求一个C语言的算法，最近脑袋不够用了。-第2页回答

求一个C语言的算法，最近脑袋不够用了。

2020-01-25 15:33发布

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19条回答

hck2llj

1楼-- · 2020-01-26 14:06

关于以后发表于 2013-11-22 15:30
current_value = current_value + （target_value - current_value）* 0x300L ;
去掉强制转换。就是一个p ...

仔细想了一下，看来有动力去重新看一下PID了，写谢过大家

lcw_swust

2楼-- · 2020-01-26 14:45

本帖最后由 lcw_swust 于 2013-11-24 11:55 编辑

给楼主一个温控例子：
（注意这里面全是有符号数）
void pid(void)
{
static S16 err1,err2;
S16 err0,add;
err0=Ts-Tr;//设定值减实际值
add=Pid_p*(err0-err1)+Pid_i*err0+Pid_d*((err0-err1)-(err1-err2));//计算输出的增量
Iout=Iout+add;//改变加热器的输出电流
err2=err1;
err1=err0;//保存本次误差
}
当Pid_p＝Pid_d=0，Pid_i＝0x300L，与楼主的程序有相似之处，但是楼主的程序中缺了输出量

hck2llj

3楼-- · 2020-01-26 15:16

谢谢大家的建议，我会好好去思考的。
补上一个消息，刚才我在不同的编译环境下尝试了以下代码，结果让我很惊讶。
==================================================
unsigned long LVelocity ;
unsigned int Capcs = 23603 ;
unsigned long Capcs32 = 0xFFFFFFFF ;

int main( void )
{
while(1)
{
      if (Capcs > 500)
      {
         Capcs32 = Capcs32 - (unsigned int)(*((unsigned int *)&Capcs32)) * 0x200L + Capcs * 0x200L;
      }
      if (*((unsigned int *)&Capcs32) >= 0xFFFF)
      {
         LVelocity = 0x00;
      }
      else
      {
         LVelocity = (unsigned long)(0xB40397 / *((unsigned int *)&Capcs32));
      }
}
}
===============================================
LVelocity 为我想要的速度结果。
Capcs 为脉冲采样值。
Capcs32 为逐次逼近采样值的中间变量。
在飞思卡尔的CodeWarrior和keil中，我得到了想要的结果，多次计算后，LVelocity 结果为499.
但是在瑞萨的CubeSuite+和IAR FOR AVR中，LVelocity 的结果一直在不断地变化，毫无规律。