PID控制的struct PID 内的数据形式，正规的一般都用double。单片机编程的朋友习惯用unsigned，为了在单片机上使用，有些人改成了unsigned int，请注意，这里有个隐患：
LastError或PrevError计算后有时候会是负数。再说SumError是个累计偏差，当然必然是正偏差及负偏差累计呀。所以一定要用double或INT，绝对不能用unsigned int。
你如果在网上荡下来的程序，请先看看这里有问题吗。我看到有问题的还不少。
以下是个典型的PID，再下面的是有错的PID 。

/****************************************************
          正确
*****************************************************/
struct PID {

        double  SetPoint;           //  设定目标 Desired Value

        double  Proportion;         //  比例常数 Proportional Const
        double  Integral;           //  积分常数 Integral Const
        double  Derivative;         //  微分常数 Derivative Const

        double  LastError;          //  Error[-1]
        double  PrevError;          //  Error[-2]
        double  SumError;           //  Sums of Errors

} ;


/****************************************************
          错误 !
*****************************************************/
struct PID {

        unsigned int  SetPoint;           //  设定目标 Desired Value

        unsigned int  Proportion;         //  比例常数 Proportional Const
        unsigned int  Integral;           //  积分常数 Integral Const
        unsigned int  Derivative;         //  微分常数 Derivative Const

        unsigned int  LastError;          //  Error[-1]
        unsigned int  PrevError;          //  Error[-2]
        unsigned int  SumError;           //  Sums of Errors

} ;