我的CAN发送数据错误了！！于是到网上搜索了，发现有不少人有相同的疑问。用的是C8051F040单片机。
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有个帖子http://xhl.com.cn/bbs/print.asp?id=8039

ＣＡＮ通讯测试

单片机０４０＿１

ＩＤ　１　发送数据　１１１１　１１１１　１１１１　１１１１

ＩＤ　２　发送数据　２２２２　２２２２　２２２２　２２２２

单片机０４０＿２

ＩＤ　３　发送数据　３３３３　３３３３　３３３３　３３３３

ＩＤ　４　发送数据　４４４４　４４４４　４４４４　４４４４

单片机１每１０毫秒发送ＩＤ１和ＩＤ２的数据

单片机２每１０毫秒发送ＩＤ３和ＩＤ４的数据

接收端（周立功的ＣＡＮ分析仪）发现ＩＤ１的数据和ＩＤ２的数据会串，

如收到的ＩＤ　１的数据可能是１１　１１　１１　１１　２２　２２　２２　２２

ＩＤ３的数据和ＩＤ４的数据也会串


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http://www.vihome.com.cn/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=19700

碰到个很郁闷的问题，程序调用zlg-usbcan的dll程序收发can数据。
采用队列收发数据
测试时发现个奇怪的问题，接收到的id是对的，数据长度也是对的，但是内容是错的。

发送图中是实际发的内容
接收图中是接收到的内容（ID对，数据错误）
程序图中加了两个探针，1是实际发送的内容，2是查看是有有成功发送（1表示成功发送）

调了好几天了，饿的神啊！

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http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3929337&bbs_page_no=1&search_mode=1&search_text=CAN&bbs_id=1006
第11楼说：
故障现象搞清楚了 接收到的数据中第六位和第八位是同一个数 始终都是第八位的数
比如发送端我发12345678 接收端收到就是12345878 发别的数也是一样现象
但故障原因还没找到····
数组定位是为了排除故障 刚刚改回来了 呵呵
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http://www.vihome.com.cn/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=19700
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我自己出现的问题也应该是上面所描述的。如果仅仅是发送不会有问题。但是既接收又发送，就会出问题。我现在的方法是发送前禁止CAN中断。当然能解决问题。但是这个方法太野蛮了 ，也不太好。

有人认为原因是
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最好是试试单节点通讯，再加上双节点，而定时10ms发送两帧报文会出现问题，我猜测是你没有判断是否ID1发送成功就马上发送ID2的报文了，这样会造成错误，正确的方法是执行完ID1发送的函数后判断发送成功，如果成功再发送ID2的报文；或者在两帧发送之间加1ms的延时。
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我在发送前已经加上延时了但还存在问题。



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等我有时间贴上代码！！！！

希望大家能找出原因啊  说不准你们的代码里面也有这样的问题啊