求智能循迹小车程序

一地夏天

1楼-- · 2020-01-30 18:25

yangshichang110

2楼-- · 2020-01-30 22:06

#include<c8051f020.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define SYSCLK 22118400
sbit IN1=P3^0;
sbit IN2=P3^1;
sbit IN3=P3^2;
sbit IN4=P3^3;
sbit S0=P2^0;
sbit S1=P2^1;
sbit S2=P2^2;
sbit S3=P2^3;
sbit S4=P2^4;

uchar code table[]={0xff,0xd0,0xb0,0x80,0x00}; //PWM输出控制数组
uchar code table1[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};  //数码管输出数组

uchar i,r,l,temp,lukou=1,num;

void SYSCLK_init() //时钟初始化
{
    int i;
   OSCXCN=0x67;
   for(i=0;i<256;i++);
   while(!(OSCXCN&0x80)) ;

OSCICN=0x88;

}

void IO_init() //IO口初始化
{
XBR0=0x50;    //交叉开关配置寄存器XBR0、XBR1、XBR2
XBR1=0x00;
XBR2=0x40;
P0MDOUT=0xff;
P3MDOUT=0xff;

}

void timer_init()
{
CKCON=0x78;//时钟控制寄存器
TMOD=0x11;//计数器定时器方式寄存器
TH0=(65536-18432)/256; //  tf0/tf1中断请求标志位  可用于关中断
TL0=(65536-18432)%256;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
}

void PCA_int_init() //PCA0初始化
{
IE=0x85;
IP=0x00;
EIP1=0x08;
EIE1=0x08;
PCA0MD=0x09;
PCA0CPM0=0x42;
PCA0CPM1=0x42;
//PCA0CPL0=0x00;    //设置PCA0CP0脉冲宽度
PCA0CPH0=table[4];
// PCA0CPL1=0x00;    //设置PCA0CP1脉冲宽度
PCA0CPH1=table[4];
CR=0;
IT0=1;
IT1=1;
}

void delay(uint z) //延时
{
uint x,y;
for(y=z;y>0;y--)
for(x=0;x<220;x++);
}
void zhuanx(uchar zx) //高速左转向（1）右转向（2）低速左转（3）
{                      //右转（4）低速前行（5）高速前行（6）急停(7)倒退(8)
   switch (zx)       //外加转弯灯，左转PB.0控制左边2个黄灯亮，右转PD.0控制的黄灯亮
      {                //急停灯（红 {MOD}）有PD.1控制
      case 1: l=4;
         r=0; //高速向左
            break;
      case 2: r=4;
         l=0; //高速右转
      break;
      case 3: l=2;
            r=0;          //低速左转
         break;
      case 4: r=2;
            l=0;          //低速右转
         break;
      case 5: l=r=2;             //低速前行
         break;
      case 6: l=r=0;          //高速前行
         break;
   case 7: l=r=4; //刹车
      break;
   }
}

void panduan() //将得到的AD转换值导入
{

      //unsigned char lukou=0;  //lukou变量用于路口判断
   //单个传感器检测到信号的情况
      //2号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
   {
         zhuanx(6); //调用高速前行函数
   }
   // 1号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
   if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
   {
         zhuanx(3);//调用低速左转函数
   }
   // 0号传感器检测到信号，其余没有检测到
   if((S0==1)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
   {
         zhuanx(1); //调用高速左转函数
   }
   //3号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==0))
   {
         zhuanx(4);  //调用低速右转
   }
   //4 号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==1))
   {
         zhuanx(2);  //调用高速右转
   }
   // 1,2号检测到信号其余没有       白线在两个传感器中间
   if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
      {
         zhuanx(3); // 调用低速左转函数
      }
   //0,1号检测到信号
   if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
      {
         zhuanx(1);  //调用高速左转函数
      }
      //2,3号检测到信号
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0))
   {
         zhuanx(4); //调用低速右转函数
   }
   //3,4检测到信号
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==1))
      {
         zhuanx(2);//调用高速右转函数
      }
   //0,1,2有信号             （折线检测）
   if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
      {
         zhuanx(1);//左转折线  调用高速左转函数
      }
   //2,3,4有信号
   if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==1))
      {
         zhuanx(2); //右转折线  调用高速右转函数
      }
   //1,2,3 有信号
   if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0))
      {
         zhuanx(6); //  调用高速直行函数
      }
   //0,4 有信号
   if((S0==1)&&(S4==1))
      {
         lukou++;
   if(lukou==1)
   {
   TR1=1;

   }
   if(lukou==2)
   {

TR0=0;
zhuanx(7);

   //  调用刹车函数
   }
   if(lukou==3)
      lukou=0;

      }

}

void display()
{ uchar qian,bai,shi,ge;
qian=temp/1000;
bai=temp%1000/100;
shi=temp%1000%100/10;
ge=temp%10;
P4=0x7f;
P7=table1[ge];
delay(2);
P4=0xbf;
P7=table1[shi];
delay(2);
P4=0xdf;
P7=table1[bai];
delay(2);
P4=0xef;
P7=table1[qian];
delay(2);

}

void run_init()
{
IN1=1;    //向前行驶
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;

}
void main()
{
         WDTCN=0xde;    //关闭看门狗
WDTCN=0xad;
SYSCLK_init();
IO_init();
PCA_int_init();
run_init();
timer_init();
CR=1;

while(1)
{

panduan();
display();
}
}

void PCA_ISR (void) interrupt 9 //PCA中断服务程序
{
CF=0;
// PCA0CPL0=0x00;
PCA0CPH0=table[r];
// PCA0CPL1=0x00;
PCA0CPH1=table[l];
CCF0=1;
CCF1=1;
}

void timer0() interrupt 1    //定时器0中断
{ uchar tt;
TH0=(65536-18432)/256;
TL0=(65536-18432)%256;
tt++;
if(tt==115)
{
temp++;
tt=0;
}
}

void timer1()  interrupt 3    //定时器1中断
{

TH1=(65536-18432)/256;
TL1=(65536-18432)%256;
TR0=1;

}