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//T2中断处理程序
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void __attribute__((interrupt,no_auto_psv)) _T2Interrupt( void )
{  
    IFS0bits.T2IF = 0;            //清零标志
    led1 = ~led1;
    Pid_Count++;
    if(Flags.RunMotor == 1)
    {  
       if(Pid_Count ==1)
       {
          Speed_Pid(); //计算速度环
       }
       else
       {
          Current_Pid(); //计算电流环
          if(Pid_Count ==10)
          {
            Pid_Count = 0;
          }
       }
    }
}
这个是T2中断，每5ms算一次速度，每0.5ms算一次电流

你这个有问题嘛！电流环控制周期肯定要比速度环快了，最好是跟PWM周期一样，先把电流环调好再调速度环，电流环调不好都是白搭！

10楼的说的很对，先处理电流环，如果电流环不好其他的也难说；其次是速度环，在做速度环时稳速的范围要明确，不然会回来振荡；对于速度环的滤波可以考虑一下采用霍尔6次滤波方式（123456/6；234567/6；345678/6---），这样电机的霍尔跟随性好。

还有在做稳速时，特别是启动时电机会振荡（也就是惯性产生的），可以采用如设定3000转，PWM为80%，这时要设一个惯性值防止PWM减的太低（80%*0.6或0.7）这个效果要具体根据电机而定，这样有振荡也就只有一次，而且振荡幅度也小。你可以试试;

感谢两位的帮助，那就我的PID程序本身来说，有没有不对的地方呢