速度环和电流环调了好几天了,老是有问题,要么稳态偏差大,要么就振荡,片子是33FJ64MC508A,目前外部晶振为7.3728M,经PLL后得到16588800Hz的系统时钟,弄这个频率,主要是为了方便和VB6.0做串口通信,观察PID数据曲线的波特率为115200,我是1.25MS算一次速度环,算5次后算一次电流环,速度环的PID结果不作任何处理,直接作为电流环的设定值,占空比更新是在电流环里进行,刚开始请教别人说是算若干次电流环然后算一次速度环,我照这个思路来发现电机速度启振荡没法控制,然后我就改为算5次速度环才算一次电流环,这样情况有所好转,但老是有较大的稳态偏差,能从几十转/分跳到100多转/分,有时又能将速度锁定在几转/分之内,压缩包里是我的程序,做过的大侠帮我看看有哪里没对,也希望对新手有所帮助,当然我自己也是新手,共同进步哈
你的双闭环调试好了吗? 能不能加QQ交流一下? 我的QQ6824832
一周热门 更多>