{var%20f='http://v.t.sina.com.cn/share/share.php?appkey=1515056452',u=z||d.location,p=['&url=',e(u),'&title=',e(t||d.title),'&source=',e(r),'&sourceUrl=',e(l),'&content=',c||'gb2312','&pic=',e(p||'')].join('');function%20a(){if(!window.open([f,p].join(''),'mb',['toolbar=0,status=0,resizable=1,width=440,height=430,left=',(s.width-440)/2,',top=',(s.height-430)/2].join('')))u.href=[f,p].join('');};if(/Firefox/.test(navigator.userAgent))setTimeout(a,0);else%20a();})(screen,document,encodeURIComponent,'','','https://www.xiaopingtou.cn/data/attach/logo/logo.png', '推荐 asdmaill 的问题《BLDC的双闭环老调不好，求帮助》','https://www.xiaopingtou.net/q-169474.html','页面编码gb2312|utf-8默认gb2312'));){kind=link}
速度环和电流环调了好几天了，老是有问题，要么稳态偏差大，要么就振荡，片子是33FJ64MC508A,目前外部晶振为7.3728M，经PLL后得到16588800Hz的系统时钟，弄这个频率，主要是为了方便和VB6.0做串口通信，观察PID数据曲线的波特率为115200，我是1.25MS算一次速度环，算5次后算一次电流环，速度环的PID结果不作任何处理，直接作为电流环的设定值,占空比更新是在电流环里进行，刚开始请教别人说是算若干次电流环然后算一次速度环，我照这个思路来发现电机速度启振荡没法控制，然后我就改为算5次速度环才算一次电流环，这样情况有所好转，但老是有较大的稳态偏差，能从几十转/分跳到100多转/分，有时又能将速度锁定在几转/分之内,压缩包里是我的程序，做过的大侠帮我看看有哪里没对，也希望对新手有所帮助，当然我自己也是新手，共同进步哈
友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
你的双闭环调试好了吗？ 能不能加QQ交流一下？ 我的QQ6824832
一周热门 更多>