我的PID都用整型算。dsPIC的，可以搞定的。你如果非得用那个PID库,那肯定是要换Q15的。我就用标准C,配合内建函数，不会算得得很慢啊。
我所谓的内建函数，不过是muluu,mulss,divud等几个乘除法指令。

当然啦,如果你的电机转动速度比较快，又是每个PWM周期调节一次，那整型可能有点慢,只能说可能。因为我只是搞最基本的PID,外加一些限制.

回复【14楼】headwolf_83  
当然啦,如果你的电机转动速度比较快，又是每个PWM周期调节一次，那整型可能有点慢,只能说可能。因为我只是搞最基本的PID,外加一些限制.
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感谢你的回复，我做的是逆变器。对速度要求还不是特别严格。
没用整型变量主要是由于我在用DSP内核做整型乘法的时候发现没办法把正确的结果读取出来,比如说我用500*20，能看到DSP的累加器中得出正确结果10000,但是用sac指令读出的结果却都是0。我也是第一次用DSP芯片，问了好多人也没解决，没办法才被迫用浮点来运算的！

unsigned long int a ;
unsigned int b,c ;

a = b * c ;这样做不符合你的要求？why？

a = __builtin_muluu(b,c):也可以的。