先谢谢11楼
您回答很详细了，但是您发的英文资料我看着有些吃力，
我所说的对方设备波特率不固定，不是通讯中波特率发生变化。
我的目的是 我的板子和各种can设备都能通讯
我还是先好好看看您的资料再问吧  再次感谢

回复【11楼】yyccaa
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这位大哥，您能帮我编一个程序么，就是您给我发的
Automatic Baudrate Detection in CANopen Networks这篇文章中有一个图一，一个查询波特率的程序流程图，您能帮我把他用C语言编一下程序么，硬件设备是PIC单片机。