第一章 引 言 ................................ ................................ ................................ ........... 2
第二章 硬件电路设计方案 ................................ ................................ ......................... 3
2.1 2.1 核心控制单元 ................................ ................................ ................................ 4
2.2 2.2 2.2 电源管理模块 ................................ ................................ .............................. 5
2.3 2.3 2.3 加速度计和陀螺仪模块 加速度计和陀螺仪模块 ................................ ................................ ................ 7
2.4 2.4 测速模块 ................................ ................................ ................................ ........ 8
2.5 2.5 整流滤波电路 ................................ ................................ ................................ 8
第三章 车体机械结构改装方案 ................................ ................................ ............... 16
3.1 3.1 3.1 基础改装 ................................ ................................ ................................ ...... 17
3.2 3.2 电池位置 ................................ ................................ ................................ ...... 17
3.3 线性 CCD 安装 ................................ ................................ .............................. 17
第四章 控制算法设计 ................................ ................................ ............................... 19
4.1 PID 4.1 PID4.1 PID 控制器介绍 ................................ ................................ ............................. 19
4.1.1 比例积分（ PI ）控制 ）控制 ................................ ................................ ........ 19
4.1.2 比例微分（ PD）控制 ................................ ................................ ...... 20
4.1.3 PID 4.1.3 PID 4.1.3 PID 控制 ................................ ................................ .............................. 20
4.2 4.2 整体的控制策略分析 ................................ ................................ .................. 20
4.2.1 4.2.1 ．车模平衡控制原理 ................................ ................................ ......... 20
4.2.2 4.2.2 车模速度控制 ................................ ................................ ............................ 24
4.2.3 车模方向控制 ................................ ................................ .......................... 25
4.2.4 CCD 信号采集 ................................ ................................ .......................... 25
第五章 开发环境、调试工具介绍 ................................ ................................ ........... 31
5.1 5.1 5.1 开发工具 ................................ ................................ ................................ ...... 31
5.2 5.2 5.2 调试过程 ................................ ................................ ................................ ...... 31
5.2.1 5.2.1 无线上位机系统 ................................ ................................ ............... 31
5.2.2 5.2.2 控制算法的参数整定 ................................ ................................ ....... 32
5.3 5.3 5.3 软件开发篇 ................................ ................................ ................................ 33
5.4 5.4 车模控制 ................................ ................................ ................................ ...... 35
第六章 车辆主要参数 ................................ ................................ ............................... 36