分享飞思卡尔比赛直立组的一些资料[转]

2020-02-20 20:37发布

  打算参加第十届飞思卡尔的直立组,最近搜索到了一些自己感觉比较有用的资料 分享下~好像共享不了...  各位大大如果有这方面比较好的资料 还望共享下~ 自平衡小车详解,陀螺仪和加速度详细介绍(第七届飞思卡尔大赛网站下载的).pdf.pdf (6.12 MB, 下载次数: 24) 2014-10-25 11:09 上传 点击文件名下载附件

姿态解算.pdf (1.93 MB, 下载次数: 22) 2014-10-25 11:10 上传 点击文件名下载附件

车模直立方案(详细).rar (8.86 MB, 下载次数: 23) 2014-10-25 11:15 上传 点击文件名下载附件

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34条回答
sunzehua
1楼-- · 2020-02-24 17:28
dxzky 发表于 2014-12-3 12:44
前两天有几个大三的同学也要参加直立组,感觉就是简化版的同轴两轮自平衡车,省去了机械设计的问题,强化了 ...

卡尔曼太难理解   用的互补+直立/方向/速度三闭环     在速度控制上  按理说应该分两个电机独立控制   我们现在用的是把两个电机当一个  一个速度PID来控制 再给两个电机  
dxzky
2楼-- · 2020-02-24 21:15
sunzehua 发表于 2014-12-3 13:22
卡尔曼太难理解   用的互补+直立/方向/速度三闭环     在速度控制上  按理说应该分两个电机独立控制    ...

这样子啊,大致了解了,不过实际调试PID很麻烦= =效果还不好,门道还是挺深的,加油↖(^ω^)↗
sunzehua
3楼-- · 2020-02-25 00:01
 精彩回答 2  元偷偷看……
dxzky
4楼-- · 2020-02-25 01:21
sunzehua 发表于 2014-12-4 10:11
是啊  很麻烦 像砸时间在刷经验..   理论难联系实际

感觉还是数学模型很难建立,自控那套用不明白...可以考虑离线调试,看看控制曲线

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