2020-02-20 20:37发布
dxzky 发表于 2014-12-3 12:44 前两天有几个大三的同学也要参加直立组,感觉就是简化版的同轴两轮自平衡车,省去了机械设计的问题,强化了 ...
sunzehua 发表于 2014-12-3 13:22 卡尔曼太难理解 用的互补+直立/方向/速度三闭环 在速度控制上 按理说应该分两个电机独立控制 ...
sunzehua 发表于 2014-12-4 10:11 是啊 很麻烦 像砸时间在刷经验.. 理论难联系实际
最多设置5个标签!
卡尔曼太难理解 用的互补+直立/方向/速度三闭环 在速度控制上 按理说应该分两个电机独立控制 我们现在用的是把两个电机当一个 一个速度PID来控制 再给两个电机
这样子啊,大致了解了,不过实际调试PID很麻烦= =效果还不好,门道还是挺深的,加油↖(^ω^)↗
感觉还是数学模型很难建立,自控那套用不明白...可以考虑离线调试,看看控制曲线
一周热门 更多>