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我在做舵机的pid是遇到了一些问题，大家帮忙看（已解决）

2020-02-20 20:40发布

站内问答 / 51单片机
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本帖最后由 FSL_TICS_ZJJ 于 2014-5-4 11:31 编辑
  1. volatile static int err=0,last_err=0,derr=0,l_last_err,dderr;
  2.   volatile static int M_PWM=0;
  3.   volatile static int Kd,Kp,Ki;
  4.   err=50-SenA;                              //偏差  50代表中间
  5.   derr=err-last_err;                       //derr dderr赋初值
  6.   dderr=err-2*last_err+l_last_err;

  8.    Kp=9;//5,7，8,9,
  9.    Ki=0;
  10.    Kd=0;

  12.       M_PWM=derr*Kp+Ki*err+dderr*Kd;                              //15   5  
  13.       //********************************************/
  14.       /********************************************/
  15.    if(M_PWM<-50)       //限位   
  16.         M_PWM=-50;
  17.       if(M_PWM>50)
  18.         M_PWM=50;
  19.      /********************************************/
  20.     l_last_err=last_err; //记录上上次偏差   
  21.      last_err=err; //记录上次偏差值
  22.      Set_Servo(50+M_PWM);  //最后赋值给舵机函数
复制代码
我现在只是把pid的三个系数一个一个的调，但是比例系数p始终不对，始终不稳定。大家看看程序有没有错误
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14条回答
thy110
1楼-- · 2020-02-21 14:22
 精彩回答 2  元偷偷看……
thy110
2楼-- · 2020-02-21 14:43
FSL_TICS_ZJJ 发表于 2014-5-4 14:52
就是点击一楼的编辑，然后再标题后面加上（已解决），我已经帮你加好了。以后你就自己加哦！ ...

我发的帖子下面没有编辑啊，你帮我编辑后才可以看到编辑，这是怎么回事
FSL_TICS_ZJJ
3楼-- · 2020-02-21 14:52
thy110 发表于 2014-5-4 15:00
我发的帖子下面没有编辑啊，你帮我编辑后才可以看到编辑，这是怎么回事 ...

哦，这样，可能是你权限不够，那么下次问题解决了，你就跟帖说解决了，我帮你加吧。
thy110
4楼-- · 2020-02-21 15:41
FSL_TICS_ZJJ 发表于 2014-5-4 16:24
哦，这样，可能是你权限不够，那么下次问题解决了，你就跟帖说解决了，我帮你加吧。 ...

好的，谢谢啦
desireyao
5楼-- · 2020-02-21 19:13
过来看看你
thy110
6楼-- · 2020-02-21 23:13
 精彩回答 2  元偷偷看……
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