基于 Freescale Kinetis K60 的两轮自平衡小车

2020-02-20 20:47发布

本帖最后由 yyoung 于 2012-5-27 17:00 编辑

最近做的毕业设计,基于 Freescale Kinetis K60 的两轮自平衡小车。
主控制器:MK60DX256;
IMU:MMA7260,ENC-03MB;
单编码器测速,双直流电机,电机驱动BTS7960;

PS:传感器、加速度计融合算法是参考今年飞思卡尔电磁组的参考方案的。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDAyODM3NTc2.html
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75条回答
yyoung
1楼-- · 2020-02-23 08:17
syuan163 发表于 2012-5-27 22:38
mma7260你用到几轴?

Z轴            
ldj003
2楼-- · 2020-02-23 10:37
MARK `````````  下学期也搞下这个·····  不过上次貌似粗略的看了下思路  不知道楼主有没加进 卡尔曼滤波或者是 互补滤波呢?
lgupen
3楼-- · 2020-02-23 14:28
 精彩回答 2  元偷偷看……
l447882949
4楼-- · 2020-02-23 19:43
请问下有没有K60的工程文件呀?
kilau
5楼-- · 2020-02-23 21:28
lgupen 发表于 2012-5-30 17:02
楼主只用了K60的单个脉冲计数吧。。。。考虑用外部中断中双路下,这样控制效果会更好点。。。。。 ...

K60带有2路编码器硬件解码的
yyoung
6楼-- · 2020-02-24 01:41
kilau 发表于 2012-6-1 19:50  K60带有2路编码器硬件解码的

是的,用正交编码

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