基于 Freescale Kinetis K60 的两轮自平衡小车

2020-02-20 20:47发布

本帖最后由 yyoung 于 2012-5-27 17:00 编辑

最近做的毕业设计,基于 Freescale Kinetis K60 的两轮自平衡小车。
主控制器:MK60DX256;
IMU:MMA7260,ENC-03MB;
单编码器测速,双直流电机,电机驱动BTS7960;

PS:传感器、加速度计融合算法是参考今年飞思卡尔电磁组的参考方案的。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDAyODM3NTc2.html
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75条回答
lgupen
1楼-- · 2020-02-24 02:42
kilau 发表于 2012-6-1 19:50
K60带有2路编码器硬件解码的

是吗?我看资料只有一路脉冲计数,你用的是DMA的模拟还是其他的方法,可以讲解下不。。。。我想很多人都想知道。
kilau
2楼-- · 2020-02-24 08:25
 精彩回答 2  元偷偷看……
lgupen
3楼-- · 2020-02-24 08:40
kilau 发表于 2012-6-2 16:27
FTM1和FTM2

请问下,你K60用的是野火的封装库还是自己写的初始化呢???
kilau
4楼-- · 2020-02-24 09:26
lgupen 发表于 2012-6-2 16:32
请问下,你K60用的是野火的封装库还是自己写的初始化呢???

参考了下一些程序
自己修改的
lgupen
5楼-- · 2020-02-24 13:08
你那个测的准不?我用外部中断测到是挺准的。。。。
lgupen
6楼-- · 2020-02-24 16:48
你说有两路是对的,他有三路FTM可以做输入捕捉。。。。在野火的K60封装库里就有

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