本帖最后由 FSL_TICS_Robin 于 2014-8-8 16:44 编辑

float angle, angle_dot;         //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
// 0.00015     //0.0001
const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.005;
//0.0001         //0.00015        //1.2
//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;         //0.8
static float P[2][2] = {
    { 1, 0 },
    { 0, 1 }
};

static float Pdot[4] ={0,0,0,0};

static const char C_0 = 1;

static float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)          //gyro_m:gyro_measure
{
    angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;

    Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
    Pdot[1]=- P[1][1];
    Pdot[2]=- P[1][1];
    Pdot[3]=Q_gyro;

    P[0][0] += Pdot[0] * dt;
    P[0][1] += Pdot[1] * dt;
    P[1][0] += Pdot[2] * dt;
    P[1][1] += Pdot[3] * dt;


    angle_err = angle_m - angle;



    PCt_0 = C_0 * P[0][0];
    PCt_1 = C_0 * P[1][0];

    E = R_angle + C_0 * PCt_0;

    K_0 = PCt_0 / E;
    K_1 = PCt_1 / E;

    t_0 = PCt_0;
    t_1 = C_0 * P[0][1];

    P[0][0] -= K_0 * t_0;
    P[0][1] -= K_0 * t_1;
    P[1][0] -= K_1 * t_0;
    P[1][1] -= K_1 * t_1;


    angle   += K_0 * angle_err;
    q_bias  += K_1 * angle_err;
    angle_dot = gyro_m-q_bias;
}
代码是这样的   angle 角度angle_dot 是 角速度。PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;   这些参数是什么意思。。  还有就是p_dot的是怎么来的。。。一直搞不懂。。。。 谁能帮我解释一下。。(这种只需调整积分时间dt就行吧，Kg 也是变化的吧)！！！