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电机，当今全球的百分之七八十的动力都来源于电机，无论是直流电机、步进电机、直流无刷电机（BLDC）、永磁同步电机（PMSM）、交流感应电机（ACIM）还是开关磁阻电机（SR）等等充斥着我们平时的生产生活当中，这无疑为电机应用带来了巨大的市场，而作为电机应用的核心——控制器，吸引了绝大多数半导体厂商的目光，TI的DSP系列由于先入为主的先天优势霸占了很久的中高端电机控制器应用，后来者包括Freescale的DSC系列，ST的ARM Cortex-M3系列，瑞萨的8位16位机等等都开始激烈的角逐着领导者的地位，而作为FSL忠实的超级粉丝，自然少不了替他吹嘘吹嘘了，呵呵。 我们知道飞思卡尔早期的DSC系列和Coldfire V1系列都是重点针对电机控制领域的，而且也一直为这两者提供技术服务和电机库的更新，freescale的电机库、相关核心算法和一些电机解决方案大都是出自其位于捷克的高级电机研究实验室（搞电机的应该会了解捷克在电机领域的地位）。近几年飞思卡尔推出的基于ARM内核的产品Kinetis系列也被加入到电机支持的list当中，而且从Kinetis系列开始，飞思卡尔也针对所有平台将电机库的架构进行了统一的划分，新版的电机库中针对电机控制功能将电机驱动库分成了五大类：（1）Math Library（MLIB）：提供了优化的数学运算API接口，包括带饱和运算或不带饱和运算的加减乘除等运算；（2）General Function Library（GFLIB）：提供了一些基本的功能函数接口，包括Sin、Cosine、PID等功能；（3）Motor Control Library（MCLIB or GMCLIB）：针对高端电机应用的电机控制算法接口，包括Clark变换，Park变换，PMSM解耦等功能；（4）General Digital Filter Library（GDFLIB）：提供数字滤波器等函数接口；（5）Advanced Control Library（ACLIB）：提供了一些包括跟踪观察器等接口，用于复杂电机控制的调试。下图为具体的每个大类包括的部分函数接口（图中只是列出了部分代表性的函数，具体的需要下载库自己去瞅瞅了），飞思卡尔电机库目前支持的平台包括DSC（包括早期的DSP56800E和最新的DSP56F800EX内核）、Coldfire V1（MCF51系列）和Kinetis平台（包括ARM Cortex-M4内核和Cortex-M0+内核）：
当然介绍了这么多，还不如自己下载下来自己慢慢瞅来的效果好，关于飞思卡尔新版的电机库针对每个平台都已经release出来了，而且现在其推出的电机解决方案也大都基于该库来完成的，也就说也有相关的库的应用代码，我们只需要到官网download下来即可，如下链接：http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=FSLESL&fsrch=1&sr=4&pageNum=1 好了，就这么多了，再聊，未完待续~
作者：jicheng0622原帖地址：http://blog.chinaaet.com/detail/35610
当然介绍了这么多，还不如自己下载下来自己慢慢瞅来的效果好，关于飞思卡尔新版的电机库针对每个平台都已经release出来了，而且现在其推出的电机解决方案也大都基于该库来完成的，也就说也有相关的库的应用代码，我们只需要到官网download下来即可，如下链接：http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=FSLESL&fsrch=1&sr=4&pageNum=1 好了，就这么多了，再聊，未完待续~作者：jicheng0622原帖地址：http://blog.chinaaet.com/detail/35610
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（2）General Function Library（GFLIB）：提供了一些基本的功能函数接口，包括Sin、Cosine、PID等功能；
（3）Motor Control Library（MCLIB or GMCLIB）：针对高端电机应用的电机控制算法接口，包括Clark变换，Park变换，PMSM解耦等功能；
（4）General Digital Filter Library（GDFLIB）：提供数字滤波器等函数接口；
（5）Advanced Control Library（ACLIB）：提供了一些包括跟踪观察器等接口，用于复杂电机控制的调试。
有了概念性的认识
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