【分享】Kinetis-K40FreeRTOS_V7.1.0移植学习记录——转帖

1楼-- · 2020-02-22 03:10

2012-3-12
关于source insight的一些设置
1.增加汇编语言的关键字彩 {MOD}显示
Option->Document Options-> "C Source FIle"对应的File filter中加入 *.s
2.文件中高亮设置,关键字高亮设置便于后面查找
按SHIFT+F8

现在来整理一些FreeRTOS的基本知识，
1.目录结构
FreeRTOS
|
+-Demo
| |
| +-Common    各种体系共用的文件
| +-Dir x    体系x的范例程序文件
| +-Dir y    体系y的范例程序文件
|
+-Source
      |
      +-Portable 特定处理器代码
+-include       头文件

2.命名规则
a.变量
char类型的变量以 c 为前缀
short类型的变量以 s 为前缀
long类型的变量以 l 为前缀
float类型的变量以 f 为前缀
double类型的变量以 d 为前缀
枚举变量以 e 为前缀
其他类型（如结构体）以 x 为前缀
指针有一个额外的前缀 p , 例如short类型的指针前缀为 ps
无符号类型的变量有一个额外的前缀 u , 例如无符号short类型的变量前缀为 us

b.函数
文件内部函数以prv为前缀
API函数以其返回值类型为前缀，按照前面对变量的定义
函数的名字以其所在的文件名开头。如vTaskDelete函数在Task.c文件中定义

c.数据类型
数据类型并不直接在RTOS内核内部引用。相反，每个平台都有其自身的定义方式。例如，char类型定义为portCHAR，short类型定义为portSHORT等。范例程序源代码使用的就是这种符号，但这并不是必须的，你可以在你的程序中使用任何你喜欢的符号。
此外，有两种额外的类型要为每种平台定义。分别是：
portTickType
可配置为16位的无符号类型或32位的无符号类型。参考API文档中的定制部分获取详细信息。
portBASE_TYPE
为特定体系定义的最有效率的数据类型。
如果portBASE_TYPE定义为char则必须要特别小心的保证用来作为函数返回值的signed char可以为负数，用于指示错误。

3.基本框架
在主函数中，内核启动前至少要穿件一个任务
然后执行vTaskStartScheduler( void ) ，开始任务调度，vTaskStartScheduler( )执行后空闲任务自动被创建

在main.c中增加一个显示任务每隔1S显示一次
和uc/OS类似，简单步骤如下：
1.定义该任务的优先级；
2.main函数中增加任务
xTaskCreate( prvSLCDDisplayTask, #函数名
( signed char * ) "SLCD", #r任务名，便于调试
configMINIMAL_STACK_SIZE,#栈大小，words为单位
NULL,
mainSLCD_DISPLAY_TASK_PRIORITY,#优先级
NULL );
函数原型为
portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE prvTaskCode,
const portCHAR * const pcName,
unsigned portSHORT usStackDepth,
void *prvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *prvCreatedTask );
参数说明:
prvTaskCode
指向任务的入口函数. 任务必须执行并且永不返回 (即：无限循环).
pcName
描述任务的名字。主要便于调试。最大长度由
configMAX_TASK_NAME_LEN.定义，包括''结束符
usStackDepth
指定任务堆栈的大小，堆栈能保护变量的数目- 不是字节数. 例如，如果堆栈为16位宽度，usStackDepth定义为 100, 200 字节，这些将分配给堆栈。堆栈嵌套深度（堆栈宽度）不能超多最大值——包含了size_t类型的变量
prvParameters
指针用于作为一个参数传向创建的任务
uxPriority
任务运行时的优先级
prvCreatedTask
用于传递一个处理——引用创建的任务,比如删除，改变优先级等等，可以用vTaskDelete( xHandle ) 删除任务，比如
xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL,
tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
// 使用处理来删除任务.  vTaskDelete( xHandle );
vTaskDelete(NULL)，为删除当前任务

返回值:
pdPASS 是如果任务成功创建并且添加到就绪列中，另外错误代码在projdefs. H文件定义

cn_x

2楼-- · 2020-02-22 04:39

3.定义prvSLCDDisplayTask函数
static void prvSLCDDisplayTask( void *pvParameters )
{
  portTickType xLastWakeTime;
  const portTickType xFrequency = 1000; //定义需要的频率
xLastWakeTime = xTaskGetTickCount(); //使用当前Tick初始化xLastWakeTime
   for( ; ; )
   {
      vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );//精确延时
LCD_GCR ^= LCD_GCR_LCDEN_MASK; //切换SLCD显示
   }
}

测试没有问题，可以正常运作，到此FreeRTOS V7.1.0在Kinetis-K40上移植的基本框架就此结束，可以此为模板进行进一步深入开发。

典型的任务函数结构
void ATaskFunction( void *pvParameters )
{
/* 可以像普通函数一样定义变量。用这个函数创建的每个任务实例都有一个属于自己的iVarialbleExample变量。但如果iVariableExample被定义为static，这一点则不成立 – 这种情况下只存在一个变量，所有的任务实例将会共享这个变量。 */
int iVariableExample = 0;
/* 任务通常实现在一个死循环中。 */
for( ;; )
{
/* 完成任务功能的代码将放在这里。 */
}
/* 如果任务的具体实现会跳出上面的死循环，则此任务必须在函数运行完之前删除。传入NULL参数表示删除的是当前任务 */
vTaskDelete( NULL );
}

2012-3-13
Acrobat 中F3快捷键为浏览下一个查找的字符串

参考资料：
1.K40P144M100SF2RM
2.http://www.freertos.org/
3.FreeRTOS中文资料；
4.KWIKSTIKDEMOSWLAB;
5.KWIKSTIK-K40-SCH_V4-原理图.