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NXP
光电,差速转弯
2020-02-21 21:35
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NXP MCU
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刚开始做小车,采用差速转弯,求助
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23条回答
wgjn123
1楼-- · 2020-02-23 21:10
这是arduino的基本PID程序
unsigned long lastTime;
double Input, Output, Setpoint;
double errSum, lastErr;
double kp, ki, kd;
void Compute()
{
/*How long since we last calculated*/
unsigned long now = millis();
double timeChange = (double)(now - lastTime);
/*Compute all the working error variables*/
double error = Setpoint - Input;
errSum += (error * timeChange);
double dErr = (error - lastErr) / timeChange;
/*Compute PID Output*/
Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
/*Remember some variables for next time*/
lastErr = error;
lastTime = now;
}
void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd)
{
kp = Kp;
ki = Ki;
kd = Kd;
}
复制代码
output=Kpe(t)+Ki
这是一个PID的基本程序,我看了一下,一知半解,如果用到我的这种小车里,
input:编码器检测小车速度值,
output:输出小车速度:
setpoint:设置小车直线标准速度
unsigned long now = millis();//这是arduino中计时的一个函数,即now为从程序执行到此的时间
我不太了解timechange计算是从哪开始到哪结束???????
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yuyu87
2楼-- · 2020-02-22 00:58
你的问题都没提出来,咋弄?
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sgzzour
3楼-- · 2020-02-22 00:58
楼主是想大家靠意念交流么?
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wgjn123
4楼-- · 2020-02-22 03:35
sgzzour 发表于 2014-3-11 22:51
楼主是想大家靠意念交流么?
我在找相关资料
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wgjn123
5楼-- · 2020-02-22 09:13
sgzzour 发表于 2014-3-11 22:51
楼主是想大家靠意念交流么?
等我有进一步动作在说吧
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谢冲
6楼-- · 2020-02-22 09:45
精彩回答 2 元偷偷看……
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- 这是arduino的基本PID程序
- unsigned long lastTime;
- double Input, Output, Setpoint;
- double errSum, lastErr;
- double kp, ki, kd;
- void Compute()
- {
- /*How long since we last calculated*/
- unsigned long now = millis();
- double timeChange = (double)(now - lastTime);
-
- /*Compute all the working error variables*/
- double error = Setpoint - Input;
- errSum += (error * timeChange);
- double dErr = (error - lastErr) / timeChange;
-
- /*Compute PID Output*/
- Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
-
- /*Remember some variables for next time*/
- lastErr = error;
- lastTime = now;
- }
-
- void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd)
- {
- kp = Kp;
- ki = Ki;
- kd = Kd;
- }
复制代码output=Kpe(t)+Ki
这是一个PID的基本程序,我看了一下,一知半解,如果用到我的这种小车里,
input:编码器检测小车速度值,
output:输出小车速度:
setpoint:设置小车直线标准速度
unsigned long now = millis();//这是arduino中计时的一个函数,即now为从程序执行到此的时间
我不太了解timechange计算是从哪开始到哪结束???????
我在找相关资料
等我有进一步动作在说吧
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