波束形成的基本思想是将各阵元采集信号进行加权求和形成波束，进而通过
搜索声源可能的位置来引导波束，修改权值使传声器阵列的输出信号功率达到最
大，功率最大的点就是声源的位置。现代的波束形成器突破了上述局限，在进行
时间校正的同时还对信号进行滤波，称为滤波求和波束形成器。
    基于最大输出功率的可控波束形成技术出现较早且己应用于实际的一种定位
方法，较多用于雷达、声呐以及移动通信的信号处理中。可控波束形成技术本质
上是一种最大似然估计，它需要声源和环境噪声的先验知识。而实际使用中，这
种先验知识往往很难获得。同时，进行定位估计是一个非线性优化问题，这类非
线性优化的目标函数往往有多个极点，对初始点选取很敏感。用传统的梯度下降
法往往容易陷于局部极小点，从而不能找到全局最优点，若采用别的搜索方法来
找全局最优点，就会增加计算复杂度，不适用于实时系统。

    基于高分辨率谱估计定位技术是利用接收信号相关矩阵的空间谱，求解传声
器间的相关矩阵来确定方向角，从而进一步确定声源位置。高分辨率谱估计定位
技术包括现代高分辨率谱估计技术，如自回归模型、最小方差谱估计和特征值分
解方法，例如MUSIC算法。
    基于高分辨率谱估计的定位方法是通过时间平均来估计信号之间的相关矩阵
需要信号是平稳过程，估计参数固定不变。该定位方法的效果和稳定性不如可控
波束形成法，但每次迭代的计算复杂度不像可控波束形成那么苛刻，但须假定理
想的信号源和相同特性的传声器，在实际环境中不可能做到这点。