1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
1.3接线说明

板子（从左到右）：
接线端子1脚：接电源正+
接线端子2脚：接电源正-

接线端子3脚：接电机1 U或A
接线端子4脚：接电机1 V或B
接线端子5脚：接电机1 W或C
接线端子6脚：接电机2 U或A
接线端子7脚：接电机2 V或B
接线端子8脚：接电机2 W或C

接插件J2:
HA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机1霍尔传感器W
GND或0V：接电机1传感器接口GND
+5：接电机1传感器接口5V
接插件J3:
HA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机2霍尔传感器W
GND或0V：接电机2传感器接口GND
+5：接电机2传感器接口5V

接插件J4:
A:接CAN总线接口A
B:接CAN总线接口B
0V：接CAN总线接口GND

接插件J5:
TX:接232接口RX
RX:接232接口TX
0V：接232接口GND

ST LINK的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝上），RST和3.3V电源可不接。

驱动界面设置（双电机计算能力有限）：
降低PMW频率：设置为16K或以下
目标速度：设置为734，可设置为额定速度的15%到85%左右，太低会无法启动；太高启动电流太大；

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：

有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

电机1、2设置（双击打开电机图标）

如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
如果是无感可跳过；

速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

比如设置HALL接口

如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
生成按钮：


等待生成工程完成

在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

设置仿真下载接口为st link

选择仿真接口为SWD速率为4M

添加芯片FALSH的加载算法

点击KEIL MDK的编译按钮编译程序

点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200

如无问题点击start按钮可正常转：

正常转如下图所示