我现在调到PIC32MZ的I2C，本来想用PIC官方的harmony库函数来写一个初始化MPU6050的程序。但试了两三天也不行，无奈之下看了PIC32MZ的I2C参考手册的那部分。写了一个寄存器版的读取MPU6050的程序。当还是有问题。
我的代码是：

1. void I2C1_Init()
   
2. {
   
3.     uint32_t actualClock;
   
4.     PLIB_I2C_BaudRateSet ( MY_I2C_ID, MY_CLOCK_FREQUENCY, MY_BAUD_RATE);
   
5.     actualClock = PLIB_I2C_BaudRateGet ( MY_I2C_ID, MY_CLOCK_FREQUENCY );
   
6.     if(abs(actualClock-MY_BAUD_RATE) > MY_BAUD_RATE/10);
   
7.     {
   
8.         while(1);
   
9.     }
   
10.     I2C1CONbits.A10M = 0;
    
11.     I2C1CONbits.SMEN = 0;
    
12.     I2C1CONbits.ON = 1;
    
13. 
    
14. }
    
15. 
    
16. void I2C1_Start()
    
17. {
    
18.     I2C1CONbits.SEN = 1;
    
19.     while(I2C1STATbits.P);
    
20. }
    
21. void I2C1_SendData(uint8_t Data)
    
22. {
    
23.     I2C1TRNbits.I2CTRN = Data;
    
24.     while(I2C1STATbits.TBF);
    
25. }
    
26. 
    
27. void I2C1_Stop()
    
28. {
    
29.     I2C1CONbits.PEN = 1;
    
30. }
    
31. #define OAR1_ADD0_Set ((uint16_t)0x0001)
    
32. #define OAR1_ADD0_Reset ((uint16_t)0xFFFE)
    
33. void Send7bitsAddress(uint8_t Address,uint8_t I2C_Direction)
    
34. {
    
35.     if(I2C_Direction == 0)
    
36.     {
    
37.         Address |= OAR1_ADD0_Set;
    
38.     }
    
39.     else
    
40.     {
    
41.         Address &= OAR1_ADD0_Reset;
    
42.     }
    
43.     I2C1TRNbits.I2CTRN = Address;
    
44. }
    
45. 
    
46. void I2C_Byte_Write(uint8_t SlaveAddress,uint8_t REG_Address,uint8_t REG_data)
    
47. {
    
48.     I2C1_Start();
    
49.     Send7bitsAddress(SlaveAddress,1);
    
50.     while(I2C1STATbits.R_W);
    
51.     while(I2C1STATbits.TBF);
    
52.     I2C1_SendData(REG_Address);
    
53.     while(I2C1STATbits.TBF);
    
54.     I2C1_SendData(REG_data);
    
55.     while(I2C1STATbits.TBF);
    
56.     I2C1_Stop();
    
57. 
    
58. }
    
59. 
    
60. void MPU_6050_Init(void)
    
61. {
    
62.     I2C_Byte_Write(MPU6050_SlaveAddress,PWR_MGMT_1,0x00);
    
63.     delay(50000);
    
64.     I2C_Byte_Write(MPU6050_SlaveAddress,SMPLRT_DIV,0x07);
    
65.     delay(50000);
    
66.     I2C_Byte_Write(MPU6050_SlaveAddress,MPU6050_CONFIG,0x06);
    
67.     delay(50000);
    
68.     I2C_Byte_Write(MPU6050_SlaveAddress,GYRO_CONFIG,0x08);
    
69.     delay(50000);
    
70.     I2C_Byte_Write(MPU6050_SlaveAddress,ACCEL_CONFIG,0x08);
    
71. }
    
72. 
    
73. int main ( void )
    
74. {
    
75.     SYS_DEVCON_PerformanceConfig(SYS_CLK_FREQUENCY);
    
76.     I2C1_Init();
    
77.     while(1)
    
78.     {
    
79.        MPU_6050_Init();
    
80.     }
    
81. 
    
82.   /*
    
83.    Initialize the application. */
    
84. /* SYS_Initialize(NULL);
    
85. 
    
86.     while (true)
    
87.     {
    
88.         // Maintain the application's state machine.
    
89.         SYS_Tasks();
    
90.     }
    
91. */
    
92.     /* Should not come here during normal operation */
    
93.     PLIB_ASSERT(false, "leaving main");
    
94.    
    
95.     return (EXIT_FAILURE);
    
96. }

复制代码
但总是卡死在了while（1）的那句话，我想也想不明白我已经设置了100K的SCL频率，但还是有超过10%的误差。
第二个问题是卡在了while(I2C1STATbits.TBF);这句话，就是得不到应答。
求大神解救！！！希望我的问题能得到解决。 此帖出自小平头技术问答