题目是：利用IO口实现增量式光电编码器的正反转计数，并计算转速，利用PID算法，调整PEM的占空比调整电机的速度，先利用串口命令给电机解锁。

用串口命令给电机解锁和调占空比这里明白，正反转计数是把A相做外设上升沿中断，然后计算B相0或1的个数吗？还有计算转速和PID做反馈怎么用程序实现？ 此帖出自小平头技术问答