移植μc/os时，任务级切换函数即OSCtrSw,中断级任务切换函数为OSIntCtrSw,两者的功能都是设置PendSV中断，从而在PendSV中断服务程序中真正实现任务的切换。而PendSV中断服务程序的过程就是先保存CPU的R4-R11寄存器，之后再出栈即将运行的任务的R4-R11，从而实现任务切换。那么这两个任务切换函数过程不是一样的？？？为什么书上说OSIntCtrSw()由于之前已经发生过中断，故CPU的寄存器已经保存入栈，只需要出栈即将运行任务的R4-R11即可？？OSIntCtrSw和OSCtrSw进入的是同一个PendSV中断服务函数，为什么OSCtrSw时进入PendSV服务程序得先保存R4-R11，而OSIntCtrSw可以省略这一步？因为他们进入的是同一个PendSV服务程序，那么它们俩按照程序的一条一条执行不都是先应该保存R4-R11吗？？难道是当OSIntCtrSw时，执行PendSV服务程序会可以跳过保存R4-R11这个步骤，而只执行出栈即将运行任务的R4-R11这个程序段？？？
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PendSV 是最低优先级，在你前面的中断发生的时候你已经压栈一遍了。如果你再压栈，那就不对了。所以你只需要做出栈。
任务切换的时候就没有这个问题，PendSV是第一个发生的中断
那么SysTick中断时硬件都自动保存了哪些寄存器呢？？？是xpsp，pc，lr？？还是cpu的所有的通用寄存器都保存了？？？要是都保存了，那么进入pendsv中断后前半段的保存r4-r11的程序是略过，而直接进行下面剩余的程序？？
PendSV中断服务程序并不一定每次都去保存R4到R11。
你仔细看一下汇编，里面有OSPendSV_nosave
注意区分两个堆栈
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