本帖最后由 王建 于 2014-12-17 13:13 编辑

我测试用STM32F103C8发出两路PWM，一路200KHz，另外一路150KHz，这两路频率都是固定的，同时以位置控制的模式(精确个数脉冲)驱动两个伺服电机，还带有USB通讯，没有什么问题。要搞六路的话，还得看资料，换资源多的芯片，六路有点多。DMA方式输出，控制机器人最少8路PWM输出，至少需要8路DMA传输完毕中断。不如上CAN open。

RCR是重复次数计数器，如果你想要用这个你必须这样设置，
假设你想要测量的是100PWM周期为一次计数，需要重复计数10次的话：
1、选择TIM1的时钟源为“外部时钟源模式1”；
2、TIM1向上计数，且计数周期为100；
3、重复计数RCR设为10；
4、设置产生UDE更新时中断，你已经测量到100x10=1000个脉冲了。
以前用过STM32的PWM计数，测量发动机转速，都是基于比较捕获引脚的定时器计数或是中断计数，转速快的时候就用计数方式，转速慢的时候就测量周期，也挺好用的，就是中断进的次数多，不过我的项目中处理速度跟转速有关，所以必须进中断。

可以选择使用DMA来控制发送的脉冲数，最大可以65535个。如果你的脉冲宽度一致，则DMA地址不增加的方式传输；如果你想使用不同频率，可以设置不同的装载值，PWM使用单次触发。如果你发送的脉冲数超过65535个，则可以使用DMA传输完成中断中切换DMA传输的数据起始地址及发送数量，继续发送。这个方法即方便，又减轻CPU的负担，可以同时驱动多个电机工作，还可以根据电机的启动-运行-停止使用不同的频率。不知道这个方法符不符合你的要求呢。

你的精确是什么意思？可控吗？

精确可控就是： 比如我要输出100kHZ，占空比50%的PWM，发出102个脉冲后，自动停止。
发出的PWM脉冲数是准确的。而不仅仅是频率或占空比。