；程序的目的时求得两个轮子的速度矢量，但是却不知道为何是这样
speed.left =
tiM_GetCounter(TIM3)-0x7fff;
speed.right=TIM_GetCounter(TIM4)-0x7fff;/
speed.average*=0.7;
speed.average+=((float)(speed.left+speed.right))*0.5*0.3
TIM_SetCounter(TIM3, 0x7fff);
TIM_SetCounter(TIM4, 0x7fff);
{var%20f='http://v.t.sina.com.cn/share/share.php?appkey=1515056452',u=z||d.location,p=['&url=',e(u),'&title=',e(t||d.title),'&source=',e(r),'&sourceUrl=',e(l),'&content=',c||'gb2312','&pic=',e(p||'')].join('');function%20a(){if(!window.open([f,p].join(''),'mb',['toolbar=0,status=0,resizable=1,width=440,height=430,left=',(s.width-440)/2,',top=',(s.height-430)/2].join('')))u.href=[f,p].join('');};if(/Firefox/.test(navigator.userAgent))setTimeout(a,0);else%20a();})(screen,document,encodeURIComponent,'','','https://www.xiaopingtou.cn/data/attach/logo/logo.png', '推荐 fhdgxfvx 的问题《请问能帮忙解答这段程序的意义吗》','https://www.xiaopingtou.net/q-26700.html','页面编码gb2312|utf-8默认gb2312'));){kind=link}
（左边轮速度+右边轮速度）/2 =平均速度矢量。
前面两句就是在求速度。定时测量，计数就是速度。
然后，PID？出来了。
真正的速度平均值=历史的速度值*0.7+当前的速度值*0.3.这个算1阶IIR滤波器，因数是0.3。
所以，最后一句只是个滤波函数。
非常感谢，不知道那个是iir滤波
楼主有什么疑问可以在社区或QQ群多交流，这也是社区存在的意义
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