要先搞定100  200  分别对应的clock,这样就可以驱动轮子跑过去了吧

先把项目分块，比如步进电机是一块，命令收发是一块，传感器是一块，然后分块进行调试，再组合起来就可以了。
另外还需要确定项目各部分功能的细节，比如扫描传感器是具体什么传感器，小车通过什么方式来确定自身的具体位置，等等。
一个项目要做到不断的细分，这样就可以找到思路了

。。看里面的主函数就好了啊，所有程序的开始都是从MIAN或者自定义MIAN函数开始的，自定义主函数需要修改头文件，但大部分都是MIAN函数开始，一条一条读就好了，从主体结构。
关于程序的部分思路，问程序员去啊，有些硬件部分的东西你应该是知道的，并且有些函数就是在mian函数文件中载入外部文件进来的，也就是封装函数库，如果要看那里面的东西，抱歉我水平还是有限的，也就学到API就停了，多线程都没学完。
其实这个是用C写的，用汇编的话限制太大，除非看到硬件本体和相关参考资料才能分析。