代码的话如下所示，写有没有障碍物直走的功能，但是实际上没有实现,求大神解决下新手的问题
<div>void avoidrun(void)
{
SR_2 = AVOID_RIGHT_IO;
SL_2 = AVOID_LEFT_IO;
if(SL_2 == 1 && SR_2 == 1)
{
   ZYSTM32_run(40,1);
   BEEP_RESET;
     LED_D3_RESET;  
}
else if (SL_2 == 1 && SR_2 == 0)
{
//  ZYSTM32_back(70,200);  
//  ZYSTM32_brake(30);//Í£Ö¹30MS
  ZYSTM32_Spin_Left(70,300);
}
else if(SR_2 == 1 && SL_2 == 0)
{
//  ZYSTM32_back(70,200);   
//  ZYSTM32_brake(30);//Í£Ö¹30MS  
   ZYSTM32_Spin_Right(70,300);
}
else
{
   BEEP_SET;
     LED_D3_SET;
    ZYSTM32_brake(300);//Í£Ö¹300MS
   ZYSTM32_back(70,1000);//ºóÍË400MS
  
   ZYSTM32_Spin_Left(100,500);//×óת500MS
  
   
}
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