把代码用状态机做成非阻塞的就可以多任务，虽然这样写起来累但是用起来爽。

这个要看你的代码怎么写的。
读编码器不能死等。最后贴代码。

当然可以，你可以这么理解  操作系统也是写在裸奔系统上的

可以啊，你现在用的模式是大循环模式，即前后台模式，你可以用状态机把实现一个功能的过程全部拆解，然后代码里不要让CPU空转。需要延迟的话要用定时器中断加状态机来做，多个任务，可以做多个状态机。上OS当然最好了，也可以用时间片轮询。我刚做了一个项目比你这个需求要求多了些，也没有OS，做出来效果也很好

能发下你的简单程序看看嘛？没有用过状态机。