总是写自己的操作系统听起来很有挑战 我确实有一些我喜欢的操作系统，对于“最小但又名副其实的多任务RTOS”，我指的是ChibiOS。他去了Chromium EC，因为他需要一些东西来控制ARM SoC作为主处理器的嵌入式电路板中的电源，风扇和东西。这正是该操作系统的设计目的（仅适用于他的USRP E系列SDR设备，而不是用于“chromebook”笔记本电脑。

你是正确的，在皮质m（你的stm32是，虽然我不能说哪个变体，除非你指定一个部分）有一个活动堆栈指针r13，但这可以是MSP或PSP。
两个原因是使用户能够轻松实现多任务“操作系统”。
我的想法是，PSP各个任务使用或进程堆栈指针，内核使用MSP。
发生异常时，堆栈帧被推送到当前活动的堆栈指针，然后切换为使用MSP异常处理程序。在多任务系统中，如果调度程序导致异常，则此时您将更改PSP指向下一个任务的堆栈指针的位置，并从异常返回。然后，新堆栈指针的卸载将执行返回到下一个任务。