出现问题时排查的方法：

1、发生异常之后可首先查看LR寄存器中的值，确定当前使用堆栈为MSP或PSP，然后找到相应堆栈的指针，并在内存中查看相应堆栈里的内容。由于异常发生时，内核将R0~R3、R12、Return address、PSR、LR寄存器依次入栈，其中Return address即为发生异常前PC将要执行的下一条指令地址，因此在堆栈中反数第三个字即为出错位置。

2、默认的HardFault_Handler处理方法是B .将它改成BX LR直接返回的形式。然后在这条语句打个断点，一旦在断点中停下来，说明出错了，然后再返回，就可以返回到出错的位置的下一条语句那儿。
这个有时候可能需要在反汇编模式下调试，因为可以是程序跑飞一会儿才出现HardFault_Handler。

3、还是将中断函数修改，打印中断时的一些信息：

HardFault_Hander()定义如下：

void HardFault_Handler(void)
{
   uint32_t r_sp ;

   r_sp = __get_PSP(); //获取SP的值
  PERROR(ERROR,Memory Access Error!);
   Panic(r_sp);
   while (1);

}
实际中Keil调试模式时，若已烧入stm32的代码与待调试的代码不一致，则调试时会异常进入硬件错误。
通常进入调试模式时会将待调试代码的.axf文件烧入stm32，但有时烧入不正确导致不一致。

设计程序时候一定要规范。

是要慢慢查，写规范点比较容易避免这种问题。