这真的很有帮助谢谢！是的，它是一个外围，它不是我担心的拉伸，它更多的停止和起点之间的差距太大了我担心。例如，要读取，我发送我想要读取的地址，然后停止I2C。然后我再次使用处于读模式的器件地址启动I2C，以接收寄存器中保存的数据。开始和停止之间的差距是我的担忧，因为数据表并没有暗示必须如何快速完成

激光雷达不是通过I2C连接产生中断的能力，并且它不会自动生成I2C通信以指示测量结果。然而，正如我在第一次评论中提到的那样，你让我想到我可以完全跳过检查状态，并接受我可能比实际更新更频繁地阅读距离reg。激光雷达的数据表虽然很简短，但并不表示在忙于进行测量时读取状态而不是状态的代表。我认为它应该没问题！

CAN的本质是，当您尝试发送消息时，您可能会遇到需要接收和处理的优先级较高的消息的冲突。
您的提案显示了极其简单的ISR，它只设置了标志，所有实际工作都在一个后台（非ISR）线程中完成。
我不熟悉STM32的CAN控制器的细节，特别是它的自主性，但是你的提议似乎不足以解决这个问题。

感谢您的回答，只有针对此节点的消息才需要处理器进行任何处理，这需要获取所包含的数据并通过i2c将其应用到激光雷达（设置更改为模块）。你会建议我把这个I2C命令放在ISR中吗？

不是，CAN接收ISR应采取任何必要步骤使CAN接口准备好接收下一条消息，但任何其他工作（例如与LIDAR通信）应推迟到后台线程。