STM32

由于意外冲突，无法在STM32上接收CAN帧

2019-07-14 17:55发布

站内问答 / STM32/STM8
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我正在尝试使用从USB2CAN设备传输的SN65HVD233收发器在STM32F412G-DISCOVERY上接收CAN帧。两者都连接在长约15厘米的总线上，每端有两个120Ω电阻。我连接示波器，在收发器转换之前读取STM32板上的RX和TX引脚。当我以静音模式配置CAN控制器并使用以下命令从USB2CAN发送CAN帧时：$ cansend can0 '144#25'我在RX引脚的示波器上看到整个帧（黄 {MOD}是电路板的RX，蓝 {MOD}是其TX）： WOIpR.jpg 注意：光标指示一位的时间间隔（2μs，比特率为500 kb / s）。（HAL_CAN_Receive呼叫仍然超时，但这是另一个问题。）但是当我将控制器置于正常模式时，这是我测量的： EHsUn.jpg 这是代码：

  1. <font size="4">hcan1.pTxMsg = &g_out_msg;
  2. hcan1.pRxMsg = &g_in_msg;
  3. hcan1.Instance = CAN1;
  4. hcan1.Init.Prescaler = 12;
  5. hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  6. hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  7. hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_1TQ;
  8. hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_1TQ;
  9. hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
  10. hcan1.Init.ABOM = DISABLE;
  11. hcan1.Init.AWUM = DISABLE;
  12. hcan1.Init.NART = DISABLE;
  13. hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
  14. hcan1.Init.TXFP = DISABLE;

  16. if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  17.     fatal_error("failed to init HAL CAN.");

  19. CAN_FilterConfTypeDef sFilterConfig;
  20. sFilterConfig.FilterNumber         = 0;
  21. sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  22. sFilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  23. sFilterConfig.FilterIdHigh         = 0x0000;
  24. sFilterConfig.FilterIdLow          = 0x0000;
  25. sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = 0x0000;
  26. sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = 0x0000;
  27. sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;
  28. sFilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;
  29. sFilterConfig.BankNumber           = 14;
  30. if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  31.     fatal_error("failed to setup CAN filter.");

  33. HAL_StatusTypeDef can_status;
  34. if ((can_status = HAL_CAN_Receive(&hcan1, CAN_FIFO0, 20000)) != HAL_OK)
  35.     fatal_error("failed to receive frame: %d", can_status);</font>
复制代码看起来发射器（USB2CAN）尝试为ID的第2位写入隐性（1），而接收器（STM32）发送显性（0）：发射器检测到碰撞并停止发射。为什么STM32 CAN控制器发送停止通信的显性位？



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3条回答
随行者011011
1楼-- · 2019-07-14 22:20
 精彩回答 2  元偷偷看……
鑫12345
2楼-- · 2019-07-15 04:06
显然，STM32使用的实际比特率为250 kb / s
随行者011011
3楼-- · 2019-07-15 04:52
确实，这是一个时间问题。对于BS1 / BS2，我使用了4和7/1的预分频器，它现在可以工作了！

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