1. #include "STM32f10x.h"
   
2. 
   
3. u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
   
4. {
   
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6.         CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
   
7.         CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
   
8.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
9.         
   
10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO |RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
11.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
12.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);
    
13.         
    
14.          /* Configure CAN pin: RX */                                                                                       // PB8
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                     // ÉÏÀ­ÊäÈë
    
17.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
18.   
    
19.   /* Configure CAN pin: TX */                                                                                       // PB9
    
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    
21.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                         // ¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö
    
22.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
23.         
    
24.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//·Çʱ¼ä´¥·¢Í¨ÐÅģʽ
    
25.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//Èí¼þ×Ô¶¯ÀëÏß¹ÜÀí
    
26.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//˯Ãßģʽ¿Éͨ¹ýÈí¼þ»½ÐÑ
    
27.         CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//½ûÖ¹±¨ÎÄ×Ô¶¯·¢ËÍ
    
28.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//±¨ÎIJ»Ëø¶¨£¬Ðµĸ²¸Ç¾ÉµÄ
    
29.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//ÓÅÏȼ¶Óɱ¨Îıêʾ·û¾ö¶¨
    
30.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal ;//ģʽÉèÖãºmode 0ÆÕͨģʽ 1 »Ø»·Ä£Ê½
    
31.          
    
32.          //²¨ÌØÂÊÉèÖÃ
    
33.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;//ÖØÐÂͬ²½ÌøÔ¾¿í¶È
    
34.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;
    
35.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;                                //Tbs2=tbs2+1¸öʱ¼äµ¥Î»CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    
36.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;        //·ÖƵϵÊý(Fdiv)Ϊbrp+1        
    
37.         CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);                //³õʼ»¯CAN1
    
38. 
    
39.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;        //¹ýÂËÆ÷0
    
40.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;         //ÆÁ±Îλģʽ
    
41.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;         //32λ¿í
    
42.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;        //ÓÃÀ´É趨¹ýÂËÆ÷±êʾ·û£¬32λλ¿íʱΪÆä¸ß¶Î룬16λλ¿íʱλµÚһλ
    
43.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//ÓÃÀ´É趨¹ýÂËÆ÷±êʾ·û£¬32λλ¿íʱΪÆäµÍ¶Î룬16λλ¿íʱλµÚ¶þλ
    
44.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//¹ýÂËÆ÷¸ß16λÿλÎÞÐè¹ýÂË£¬
    
45.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//¹ýÂËÆ÷µÍ16λÿλÎÞÐè¹ýÂË
    
46.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//¹ýÂËÆ÷0¹ØÁªµ½FIFO0
    
47.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//¼¤»î¹ýÂËÆ÷0[code]u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
    
48. {        
    
49.         u8 mbox;
    
50.         u16 j;
    
51.         CanTxMsg TxMessage;       //can·¢ËͽṹÌå
    
52.         TxMessage.StdId=0x12;                        // ±ê×¼±êʶ·û
    
53. //        TxMessage.ExtId=0x00;                        // ÉèÖÃÀ©Õ¹±êʾ·û
    
54.         TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard;         // ±ê×¼Ö¡
    
55.         TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;                // Êý¾ÝÖ¡
    
56.         TxMessage.DLC=len;                                // Òª·¢Ë͵ÄÊý¾Ý³¤¶È
    
57.         for(j=0;j<len;j++)
    
58.         TxMessage.Data[j]=msg[j];//дÈëÊý¾Ý
    
59.         //CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    
60.         mbox=CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    
61.         j=0;
    
62.         while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(j<0XFFF))//µÈ´ý·¢ËͽáÊø
    
63.                 j++;
    
64.         if(j>0XFFF)
    
65.                 return 1;
    
66.         return 0;
    
67. }
    
68. 
    
69. u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf)
    
70. {
    
71.         u32 i;
    
72.         CanRxMsg RxMessage;
    
73.         if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)
    
74.                 return 0;//ûÓнÓÊÕµ½Êý¾Ý
    
75.         CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);//¶ÁÈ¡Êý¾Ý
    
76.         for(i=0;i<8;i++)//°Ñ8¸öÊý¾Ý·ÅÔÚ²ÎÊýÊý×éÀï
    
77.         {
    
78.                 buf[i]=RxMessage.Data[i];
    
79. }
    
80. return RxMessage.DLC;//·µ»ØÊý¾ÝÀàÐÍ
    
81.         
    
82. }
    
83. 
    
84. 
    
85. //ÖжϽÓÊÕº¯Êý
    
86. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
    
87. {  
    
88.         u8 box;
    
89.         CanRxMsg RxMessage;
    
90.         if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!=RESET)
    
91.         {
    
92.                 CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//Çå³ýÖжϱê־λ
    
93.                 CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);
    
94. }
    
95. }  
    
96. int main(void)
    
97. {        
    
98.         u8 i;
    
99.         u8 cnt=4;
    
100.         u8 canbuf[8];
     
101.           SystemInit();
     
102.    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//ÉèÖÃÖжÏÓÅÏȼ¶·Ö×éΪ×é2£º2λÇÀÕ¼ÓÅÏȼ¶£¬2λÏìÓ¦ÓÅÏȼ¶
     
103.         CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_Normal );//CAN³õʼ»¯»·»Øģʽ,²¨ÌØÂÊ500Kbps
     
104.         //²¨ÌØÂʵļÆË㣺 Ò»¹²1+8+9=18¸öʱ¼äµ¥Ôª£¬canʱÖÓƵÂÊΪ36mhz£¬4·ÖƵ
     
105.         //ËùÒÔ:²¨ÌØÂÊ=36/4/18=500kbps;
     
106.         for(i=0;i<8;i++)               
     
107.                         canbuf[i]=cnt+i;
     
108.          while(1)
     
109.         {
     
110.    
     
111.                 CAN_Send_Msg(canbuf,8);
     
112.       
     
113.     }
     
114.         
     
115. }
     

复制代码
        CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);                        //Â˲¨Æ÷³õʼ»¯
        
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // Ö÷ÓÅÏȼ¶Îª1(ÇÀÕ¼ÓÅÏȼ¶)
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // ´ÎÓÅÏȼ¶Îª0(ÏìÓ¦ÓÅÏȼ¶)
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
        
        CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);                                //FIFO0ÏûÏ¢¹ÒºÅÖжÏÔÊÐí.
        return 0;
}
[/code]

上传上去注释都乱码了。。请各位帮我看下，问题出在哪里了，我实在找不出来，多谢！