PID一些问题

2019-07-14 19:09发布

最近学习PID，遇到了不少问题，百度无果，因此求助论坛，希望大家可以解答
1.串级PID和我们平时说的双环控制是一个意思吗？理论是前一级的输出作为后一级的输入，可是在很多程序中都是把两个环的结果直接加起来作为PWM输出
2.调试串级PID中要求先断开外环，这里断开是什么意思？内环的输入不是需要外环吗？

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