本帖最后由 234鞋子 于 2017-7-13 20:41 编辑

mpu6050陀螺仪，加速度计输出的数据还算正常，但是更新的四元数就不正常了。我都没有动那个6050，打印的四元数始终是不停的减到接近-1，然后再加到接近1.已经折腾了好多天了。有没有哪位朋友能解答小弟的疑惑，在此不胜感激。

这是我姿态解算的程序

这是打印的四元数

这是打印的mpu6050输出的原始数据