调了一个多月了，平衡车怎么调都抖动得很厉害；目前只使用到PD,已经试过很多参数了，都没办法调到理想的状态,由于对PID没有经验，现在是一点头绪都没有；
硬件使用STM32+6050,姿态解算是复制别人的程序，按道理应该不会有问题，我看很多程序都是使用同样的代码
希望有经验的大神指点一下，万分感激！