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数据滞后很严重，我把IMU.C的KP改到20左右才好一些 但数据有些滞后 不知道是什么 求救
程序中没有对加速度求平均值，所以用卡尔曼对加速度简单的滤波
程序中没有对加速度求平均值，所以用卡尔曼对加速度简单的滤波
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