刚开始学STM32，接触到了PID算法，但是我对这个算法的概念还不是非常的清晰，这个算法是怎么应用到程序里面的，而且P、I、D的值都是怎么算出来的，或者说是怎么设定的，怎么用这个算法通过程序来控制的，这个算法放在程序里怎么达成的控制，求大神告知~