我用STM32做直流电机速度控制
用增量式PI控制器
OUT = P*(err - err_1) + I*err + lastout;
我想问下，这个调参数是不是先调I值？
我先调P值会出现样的情况  带负载电机总是不动
我分析了一下
第一次偏差err = 30 ，那么out = 30 lastout = 0； 当前电机没有动
第二次偏差err = 30  , 那么(err - err_1)   此时out  = 30,lastout = 30；电机不动
如此循环  PWM总是不变  ；

而且发现增量式中的P很像位置式中的D值  I值很像位置式P值

所以我想问下是不是应该先调整I值