大家好,我用两路 IIC 分别测出角加速度和陀螺仪的数据,每10ms进入一次中断,中断中对数据经行处理,并通过usart发送数据。但是程序总是跑飞,原因可能是什么。下面是我中断的代码。
void
tiM2_IRQHandler(void)
{
if ( TIM_GetITStatus(TIM2 , TIM_IT_Update) != RESET )
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_FLAG_Update);
GetAngle();
}
}
void GetAngle(void)
{
LX_Val.Angle+=(LX_Val.Acc)*dt;
Angle_delta=(MZ_Val.Angle-Real_angle)*Tg;
Real_angle+=(LX_Val.Acc+Angle_delta)*dt;
#if 1
SendDate('1',LX_Val.Angle,100) ;
SendDate('2',MZ_Val.Angle,100) ;
SendDate('3',Real_angle,100) ;
#endif
}
在中断服务程序入口设断点,然后单步运行。界面里应该有时钟计数器,用这个计数器可以知道运行一段程序所花时间。另外,界面里应该有堆栈观察窗口,可以看堆栈是否溢出。。。
如果中断处理程序所花时间(包括被其他更高优先级的中断所占时间)太长,那么在中断处理程序还没运行结束的时候就有可能再次进入中断。。。中断重入的结果就是堆栈溢出,系统崩溃——程序就跑飞了。
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测试中断运行时间的方法:1) 读单片机内定时器的值,进入中断时读一次,退出中断时读一次,将差值输出。
2) 用一个IO口做指示,进入中断是拉高,退出中断时拉低,用示波器测脉宽。
其实最好的办法还是在Simulation里用时钟计数器,然后根据时钟频率推算时间。
感谢你的指导!!!
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