//  GY-MCU90615
//  使用单片机：STC89C52
//  晶振：  11.0592 M(一定是11.0592m的)
//  注意：需要先用串口助手或者软件修改 GY-MCU90615串口波特率为9600
//  接线
//GY-MCU90615 51MCU
//   VCC-------5V
//   GND-------GND
//   TX--------RX(P3.0  PIN10)
//   RX--------TX(P3.1  PIN11)
//   LCD1602引脚请根据下面定义修改
//  功能：GY-MCU90615跟89c52 串口通信，lcd1602显示
#include<REG52.H>   
#include<math.h>       //Keil library  
#include<stdio.h>      //Keil library   
#include<INTRINS.H>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int  

//   LCD1602引脚请根据下面定义修改
#define DataPort P2    //LCD1602 数据端口   
sbit    LCM_RS=P0^7;   //LCD1602 控制端口      
sbit    LCM_RW=P0^6;   //LCD1602 控制端口   
sbit    LCM_EN=P0^5;   //LCD1602 控制端口
   
//********定义函数*****************************
void    delay(unsigned int k);
void    InitLcd();
void    WriteDataLCM(uchar dataW);
void    WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);
void    DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);
void    SeriPushSend(uchar send_data);
//********定义变量*****************************
uchar   BUF[15];          //数据缓存区
uchar   cnt=0;           //接收数据的累计值
uchar   sign=0;

int YPR[3];
//********定义函数*****************************
void    delay(unsigned int k);
void    SeriPushSend(uchar send_data);
void      display(void);
//*********************************************
//串口中断
void serial_serve(void) interrupt 4
{

  if(RI==1){         //中断标志
     RI=0;
    BUF[cnt]=SBUF;  
      cnt++;        //接收计数
    if(cnt==9)                //
    {   
       cnt=0;                 //
       sign=1;
    }
  }
   
}
//*********************************************
//串口初始化
//9600 bps @ 11.059 MHz
void init_uart()
{
    TMOD=0x21;              
    TH1=0xfd;               
    TL1=0xfd;               
    SCON=0x50;
    PS=1;      //串口中断设为高优先级别
    TR0=1;     //启动定时器         
    TR1=1;
    ET0=1;     //打开定时器0中断           
    ES=1;
                SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率
     /* AUXR |= 0x40;                //定时器1时钟为Fosc,即1T
       AUXR &= 0xFE;*/                //串口1选择定时器1为波特率发生器
       TMOD &= 0x0F;                //设定定时器1为16位自动重装方式
     TL1 = 0xfd;                //设定定时初值
      TH1 = 0xfd;                //设定定时初值
      ET1 = 0;                //禁止定时器1中断
       TR1 = 1;                //启动定时器1
}

//**********延时函数***************
void delay(unsigned int k)  
{                       
    unsigned int i,j;               
    for(i=0;i<k;i++)
    {           
    for(j=0;j<121;j++)         
    {;}
    }                       
}                                   
//*********串口数据发送******************
void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
    SBUF=send_data;  
    while(!TI);TI=0;      
}

//*********LCD1602初始化**********************
void InitLcd()              
{           
    WriteCommandLCM(0x38,1);   
    WriteCommandLCM(0x08,1);   
    WriteCommandLCM(0x01,1);
    WriteCommandLCM(0x06,1);   
    WriteCommandLCM(0x0c,1);
}
//**********检测忙信号************************
void WaitForEnable(void)   
{                  
                        DataPort=0xff;      
                        LCM_RS=0;
                LCM_RW=1;
                _nop_();
                        LCM_EN=1;
                _nop_();
        _nop_();
    while(DataPort&0x80);   
    LCM_EN=0;               
}                  
//**********写命令至LCD***********************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{                  
    if(Attribc)WaitForEnable();
    LCM_RS=0;
        LCM_RW=0;
        _nop_();
    DataPort=CMD;
        _nop_();   
    LCM_EN=1;
        _nop_();
        _nop_();
        LCM_EN=0;
}                  
//**********写数据至LCD************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{                  
    WaitForEnable();        
    LCM_RS=1;
        LCM_RW=0;
        _nop_();
    DataPort=dataW;
        _nop_();
    LCM_EN=1;
        _nop_();
        _nop_();
LCM_EN=0;
}                  
//*********写一个字符数据到指定的目标***********
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{                       
    Y&=1;                       
    X&=15;                     
    if(Y)X|=0x40;                  
    X|=0x80;            
    WriteCommandLCM(X,0);      
    WriteDataLCM(DData);        
}
                                    
//******************************************************
//*************************************
void dis_play(uchar A,uchar B,int num)  
{
    if(num<0)
    {
        num=-num;
        DisplayOneChar(A,B,('-'));
    }
    else
        DisplayOneChar(A,B,('+'));

    DisplayOneChar(++A,B,(0x30|(num/10000)));   
    DisplayOneChar(++A,B,(0x30|(num%10000/1000)));
    DisplayOneChar(++A,B,(0x30|(num%1000/100)));
    DisplayOneChar(++A,B,(0x2e));
    DisplayOneChar(++A,B,(0x30|(num%100/10)));
//  DisplayOneChar(++A,B,(0x30|(num%10)));   //小数点后2位
}

//*******************数据接收并显示**********************
void display(void)
{
  int YPR[3];
  if(sign){
       sign=0;      
            
        if(BUF[0]==0X5A&&BUF[1]==0X5A){                         //帧头判断   
                 
          YPR[0]=(BUF[4]<<8|BUF[5]);  
          YPR[1]=(BUF[6]<<8|BUF[7]);
         
        
             dis_play(2,1,YPR[0]);
             dis_play(2,0,YPR[1]);                       
        }
   }  
}
//*******************数据接收并显示**********************

//***************************************
//主程序
void main()
{
   delay(500);                                                //延时      
   InitLcd();                                                 //初始化LCD
   init_uart();                                               //初始化串口
   EA=1;                                                      //开总中断
   cnt=0;   
   
   DisplayOneChar(0,0,('A'));
   DisplayOneChar(1,0,(':'));
   DisplayOneChar(0,1,('O'));
   DisplayOneChar(1,1,(':'));


   SeriPushSend(0XA5);
   SeriPushSend(0X45);                                
   SeriPushSend(0XEA);    //发送1帧读取命令。

  
  while(1){                                                   //循环                                               
   display();                                   
   }                                                          //end while
}