求教下各位大神，我在用MPU6050解算姿态的时候，得到的ROLL始终有问题。通过匿名上位机来观察，平放静止时，得到的ROLL始终在180度左右，左右动一下，就在+180度左右或者-180度左右变化下，飞机是倒过来的，除非将MPU6050翻转过来，那么得到的飞机是正过来的，ROLL也正常了。如果初始化的时候，就将MPU6050倒过来方，那么又会出现上面的问题。
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STM32F407_练习专用 （重新写的MPU6050数据求解四元数得到欧拉角） 匿名上位机调试.ra.rar
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