看到STC给出的四轴飞控开源例程，是俺正想要的，额为欣喜，http://www.stcmcudata.com/STC8F-DATASHEET/%E5%9B%9B%E8%BD%B4%E9%A3%9E%E6%8E%A7-STC8A8K64S4A12-LQFP44-PPM-V10.rar    。可是读过后觉得很有问题，没敢尝试。希望请里手人士看看先，得知道能用不，以免无端侵占耽误俺的太多“瞌睡”。比如用到了6050芯片可是压根就不见读取相关寄存器，形同一顿乱读填至“tp”，然后还一本正经的对莫名奇妙“tp”缓存内容进行处理。不知是何革命原理：


void Read_MPU6050(u8 *buf)
{
    u8    i;

    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(ACCEL_XOUT_H);    //内部寄存器地址，
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
    for(i=0; i<13; i++)
    {
        buf = I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
        SDA = 0;                    //写应答信号
        SCL = 1;                    //拉高时钟线
        Delay2us();                 //延时
        SCL = 0;                    //拉低时钟线
        Delay2us();                 //延时
    }
        buf = I2C_RecvByte();    //最后一个字节
        SDA = 1;                    //写非应答信号
        SCL = 1;                    //拉高时钟线
        Delay2us();                 //延时
        SCL = 0;                    //拉低时钟线
        Delay2us();                 //延时
    I2C_Stop();                    //停止信号
}
。。。。。。。。。。。。

//**************************************
u8 I2C_RecvByte(void)
{
    u8 i;
    u8 dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay2us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay2us();             //延时
    }
    return dat;
}
。。。。。。。。。。。。
//********************************************************************************************
    Read_MPU6050(tp);    //680us

    Angle_ax = ((float)(((int *)&tp)[0])) / 8192.0;    //加速度处理    结果单位是 +- g
    Angle_ay = ((float)(((int *)&tp)[1])) / 8192.0;    //转换关系    8192 LSB/g, 1g对应读数8192
    Angle_az = ((float)(((int *)&tp)[2])) / 8192.0;    //加速度量程 +-4g/S
    Last_Angle_gx = Angle_gx;        //储存上一次角速度数据
    Last_Angle_gy = Angle_gy;
    Angle_gx = ((float)(((int *)&tp)[4] - g_x)) / 65.5;    //陀螺仪处理    结果单位是 +-度
    Angle_gy = ((float)(((int *)&tp)[5] - g_y)) / 65.5;    //陀螺仪量程 +-500度/S, 1度/秒 对应读数 65.536
    Angle_gz = ((float)(((int *)&tp)[6] - g_z)) / 65.5;    //转换关系65.5 LSB/度

    IMUupdate(Angle_gx*0.0174533f, Angle_gy*0.0174533f, Angle_gz*0.0174533f, Angle_ax,Angle_ay,Angle_az);

//**********************************X轴指向************************************************
    Ax  = AngleX - a_x - ((float)FRX - 128) / 4.0;        //角度控制量加载至角度

    if(YM > 35)    ERRORX_Out += Ax,    ERRORX_Out += Ax,    ERRORX_Out += Ax;    //外环积分(油门小于某个值时不积分)
    else        ERRORX_Out = 0; //油门小于定值时清除积分值
         if(ERRORX_Out >  1500)    ERRORX_Out =  1500;
    else if(ERRORX_Out < -1500)    ERRORX_Out = -1500;    //积分限幅

    Out_PID_X = Ax*Out_XP + ERRORX_Out*Out_XI + (Ax-Last_Ax)*Out_XD;    //外环PI
    Last_Ax = Ax;

    if(YM > 35)    ERRORX_In += (Angle_gy - Out_PID_X);    //内环积分(油门小于某个值时不积分)
    else        ERRORX_In = 0;    //油门小于定值时清除积分值
         if(ERRORX_In >  500)    ERRORX_In =  500;
    else if(ERRORX_In < -500)    ERRORX_In = -500;    //积分限幅

    PID_x = (Angle_gy + Out_PID_X) * In_XP + ERRORX_In * In_XI + (Angle_gy - Last_Angle_gy) * In_XD;    //内环PID
    if(PID_x >  500)    PID_x =  500;    //输出量限幅
    if(PID_x < -500)    PID_x = -500;

//**************Y轴指向**************************************************
    Ay  = AngleY - a_y + ((float)FRY - 128) / 4.0;        //角度控制量加载至角度

    if(YM > 35)    ERRORY_Out += Ay,    ERRORY_Out += Ay,    ERRORY_Out += Ay;    //外环积分(油门小于某个值时不积分)
    else        ERRORY_Out = 0; //油门小于定值时清除积分值
         if(ERRORY_Out >  1500)    ERRORY_Out =  1500;
    else if(ERRORY_Out < -1500)    ERRORY_Out = -1500;    //积分限幅

    Out_PID_Y = Ay * Out_YP + ERRORY_Out * Out_YI + (Ay-Last_Ay)*Out_YD;    //外环PID
    Last_Ay = Ay;

    if(YM > 35)    ERRORY_In += (Angle_gx - Out_PID_Y);  //内环积分(油门小于某个值时不积分)
    else        ERRORY_In = 0; //油门小于定值时清除积分值
         if(ERRORY_In >  500)    ERRORY_In =  500;
    else if(ERRORY_In < -500)    ERRORY_In = -500;    //积分限幅

    PID_y = (Angle_gx + Out_PID_Y) * In_YP + ERRORY_In * In_YI + (Angle_gx - Last_Angle_gx) * In_YD;    //内环PID

    if(PID_y > 500)    PID_y =  500;    //输出量限幅
    if(PID_y <-500)    PID_y = -500;

//**************Z轴指向(Z轴随便啦，自旋控制没必要上串级PID)*****************************   
    Az = Angle_gz - ((float)FRZ - 128);

    if(YM > 35)    Z_integral += Az;    //Z轴积分
    else        Z_integral = 0;        //油门小于40积分清零
         if(Z_integral >  500.0f)    Z_integral =  500.0f;    //积分限幅
    else if(Z_integral < -500.0f)    Z_integral = -500.0f;    //积分限幅

    PID_z = Az * ZP + Z_integral * ZI + (Az - Last_Az) * ZD;
    Last_Az = Az;
    if(PID_z >  200)    PID_z =  200;    //输出量限幅
    if(PID_z < -200)    PID_z = -200;

    speed0 = (int)(  PID_x + PID_y + PID_z);    //M1改为逆时针
    speed1 = (int)(  PID_x - PID_y - PID_z);
    speed2 = (int)( -PID_x - PID_y + PID_z);
    speed3 = (int)( -PID_x + PID_y - PID_z);