776830702 发表于 2017-4-19 16:36
你这个要求不高吧~这是一般得加上编码器，测量转速，然后控制启动的加速度和速度，在加上pid进行闭环控制。没有的话，就让pwm的占空比逐步增大，逐步减小。也是可以的

按下按键时占空比逐步增加可以，我弄了个占空比自加到设定值的程序，但是松开按键的不懂写，因为一松开按键就是跳停转函数了，跟pwm波无关，直接就停了，这个过程应该是松开按键电机还在慢慢减速转动才对。

也许可以在pwm产生函数中加个增速减速判断  也就是俩函数  1的时候是增速函数   0的时候是减速函数

本帖最后由 zeng10119 于 2017-4-19 19:11 编辑

1030402679 发表于 2017-4-19 18:08
也许可以在pwm产生函数中加个增速减速判断  也就是俩函数  1的时候是增速函数   0的时候是减速函数

1. /******************************************************************/
   
2. /* 右电机调速 */
   
3. void pwm_out_right_moto(void)
   
4. {
   
5. if(Right_moto_stop)
   
6. {
   
7. if(pwm_val_right<=push_val_right)
   
8. {
   
9. Right_moto_pwm=1;
   
10. }
    
11. else
    
12. {
    
13. Right_moto_pwm=0;
    
14. }
    
15. if(pwm_val_right>11)
    
16. pwm_val_right=0;
    
17. }
    
18. else
    
19. {
    
20. Right_moto_pwm=0;
    
21. }
    
22. }
    
23. /********************************************************/
    
24. 
    
25. /***************************************************/
    
26. ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
    
27. void timer1()interrupt 3
    
28. {
    
29.      TH1 = 0x0FF;
    
30.     TL1 = 0x0FA;
    
31. pwm_val_left++;
    
32. pwm_val_right++;
    
33. pwm_out_left_moto();
    
34. pwm_out_right_moto();
    
35. }
    

复制代码
这就是我的pwm啦，里边push_val_left就是占空比，15Khzpwm波应该是这样的吧，0~11调速等级。怎么加一个判断，我是要按按键，电机启动时让占空比慢慢上，这块能做到。就是不懂停的时候慢慢降下来。因为电机一接收到{IN1=0，IN2=0}这个信号就立马停了的

用个定时器，定时去控加减PWM占空比。

这个比较好办。可以借鉴呼吸灯的程序段即可。若觉得好清采纳，谢谢！