51单片机做的小车

2019-07-15 13:18发布

小车根据红外线寻迹，超声波检测到30厘米内有障碍就停下来。但是下载代码后小车检测到障碍并不能停下来，而且红外寻迹有反应，但是小车并不能寻迹，这是什么原因呢？下面是我的代码
/*
**优先级  先是超声波发射方波  判断没有障碍后红外扫描，后外扫描后电机转动。
**
*/

#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar  unsigned char
#define  uint  unsigned int
sbit  fa1=P1^0;    //电机
sbit  fa2=P1^1;
sbit  fa3=P1^2;
sbit  fa4=P1^3;
sbit key1=P1^4;    //红外线
sbit key2=P1^5;
sbit key3=P1^6;
sbit key4=P1^7;
uint s,time;             //s距离
sbit  TX=P3^0;
sbit  RX=P3^1;
uchar F; //标志位
void timer_Count(void);
void delay10us() {
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
void delay (uint z)
{
uint  x,y;
for (x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);

}
void  StartModule() //超声波发射方波
  {
   TX=1;
   delay10us();
   delay10us();
   TX=0;
  }
void  jisuan(void)  //计算距离
{
uchar b;
   time=TH0*256+TL0;
   TH0=0;
   TL0=0;
   timer_Count();
   b=(time*1.7)/100;
}
  void PWM(uchar gao_num,uchar di_num)          //PWM信号变速
  {
   uchar i;
for(i=0;i<di_num;i++)
{
      fa1=0;fa2=0;fa3=0;fa4=0;
      delay10us();
}
for(i=0;i<gao_num;i++)
{
      fa1=1;fa2=1;fa3=1;fa4=1;
      delay10us();
}

  }
void keyscan(void)//红外扫描判断转向
{

if(key1==0&&key4==0)
      F = 0;
   else if(key1==0&&key4 == 1)//右边
      F=1;
else                   //左边
   F=2;
}
void Forword() //前
{
fa1=1;
fa2=1;
fa3=1;
fa4=1;
PWM(1,3);
}
void stop()    //停止
{
fa1=0;
fa2=0;
fa3=0;
fa4=0;
PWM(0,0);
}
void left() //左
{
fa1=1;
fa2=0;
fa3=1;
fa4=0;
PWM(1,3);
}
void right() //右
{
fa1=0;
fa2=1;
fa3=0;
fa4=1;
PWM(1,3);
}
void main()
{
TMOD=0X01; //初始化
EA=1;
ET0=1;
TH0=0;
TL0=0;
while(1)
{
StartModule();             //超声波扫描
timer_Count();
jisuan();
if(s>30)
{
      keyscan();
      if(F==0)
      Forword();
      else if(F==1)
      right();
      else if(F==2)
      left();
}
else
      stop();
      delay(5);
}
}
void timer_Count(void)
{
while(!RX);
TR0=1;
while(RX);
TR0=0;
}

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