#include<reg51.h>  
#include<math.h>  
#define uchar unsigned char  
#define uint unsigned int  
sbit en1=P2^0;  /* L298的Enable A */  
sbit en2=P2^1;  /* L298的Enable B */  
sbit s1=P2^2;  /* L298的Input 1 */  
sbit s2=P2^3;  /* L298的Input 2 */  
sbit s3=P2^4;  /* L298的Input 3 */  
sbit s4=P2^5;  /* L298的Input 4 */  
uchar t=0;   /* 中断计数器 */  
uchar m1=0;   /* 电机1速度值 */  
uchar m2=0;   /* 电机2速度值 */  
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */  
uchar num;
/* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */  
void motor(uchar index, char speed)  
{  
if(speed>=-100 && speed<=100)  
{  
  if(index==1) /* 电机1的处理 */  
  {  
   m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */  
   if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */  
   {  
    s1=0;  
    s2=1;  
   }  
   else /* 不为负数则正转 */  
   {  
    s1=1;  
    s2=0;  
   }  
  }  
  if(index==2) /* 电机2的处理 */  
  {  
   m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */  
   if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */  
   {  
    s3=0;  
    s4=1;  
   }  
   else  
   {  
    s3=1;  
    s4=0;  
   }  
  }  
}  
}  

void delay(uint j) /* 简易延时函数 */  
{  
for(j;j>0;j--);  
}  
void init_t1()
{
TMOD=0x20;//设置定时器1为工作方式2
TH1=0xfd;//波特率初始值
TL1=0xfd;
TR1=1;//定时器打开
REN=1;//允许串行接受
SM0=0;//串行口工作方式设置为1
SM1=1;
ES=1;       

}
void main()  
{  
char i;


TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */  
TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */  
TL0=0x9B;  
ET0=1; /* 定时器0允许中断 */  
TR0=1; /* 启动定时器0 */
  init_t1(); //定时器1
  EA=1; /* 开中断 */   
while(1) /* 电机实际控制演示 */  
{  

switch(num)
{
case 0x61:for(i=0;i<=100;i++) /* 正转加速 */  
  {  
   motor(1,i);  
   motor(2,i);  
   delay(2000);  
  }; break;  //前进
case 0x62: for(i=100;i>0;i--) /* 正转减速 */  
  {  
   motor(1,i);  
   motor(2,i);  
   delay(2000);  
  } ;  break;//左转
case 0x63: for(i=0;i<=100;i++) /* 反转加速 */  
  {  
   motor(1,-i);  
   motor(2,-i);  
   delay(2000);  
  };  break;//停止
case 0x64: for(i=100;i>0;i--) /* 反转减速 */  
  {  
   motor(1,-i);  
   motor(2,-i);  
   delay(2000);  
  } ; break;//右转
case 0x65: s1=1,s2=0,s3=1,s4=0;break;//后退
default:break;
}


}


}  
void t1() interrupt 4//中断服务函数
{
if(RI)
{
RI=0;
P2=SBUF;
num=SBUF;
}

}
void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */  
{  
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */  
{  
  tmp1=m1;  
  tmp2=m2;  
}  
if(t<tmp1) {en1=1;}else {en1=0;} /* 产生电机1的PWM信号 */  
if(t<tmp2) {en2=1;}else {en2=0; }/* 产生电机2的PWM信号 */  
t++;  
if(t>=100) {t=0; }/* 1个PWM信号由100次中断产生 */  
}