楼主学过状态空间方程吧，速度环和角度环是这么一个关系（请看x'和theta）：
原图在附件中不过这两者之间的耦合是比较弱的，敢问楼主在加速度环之前能平衡多长时间？
这个是我只加角度环以后的视频：



补充内容 (2016-1-28 17:40):
这个是平衡车的数学模型，还没画反馈

cerman 发表于 2016-1-28 16:07
楼主学过状态空间方程吧，速度环和角度环是这么一个关系（请看x'和theta）：
原图在附件中不过这两者之间的耦合是比较弱的，敢问楼主在加速度环之前能平衡多长时间？
这个是我只加角度环以后的视频：

谢谢您的回答，我只学过自控原理，空间状态方程我还真不知道。您给的simulink仿真我还一下子真看不懂。能否麻烦您稍微通俗点给我讲讲。速度环到底起什么作用？为什么一个角度环不够呢？还有，网上说速度环是正反馈，角度环是负反馈，这个怎么理解呢？难道倾斜角度增加，电机速度减小么？我一直想不明白，快疯了。我觉得都是正反馈啊！您要是方便留个qq的话，能否qq请教您呢？十分感谢您的讲解！！辛苦了。

上面那个图是数学模型，角度环、速度环在这里，都是负反馈

角度环包括两个增益的反馈，速度环也包括两个

我觉得位移或者速度或者加速度属于一种对角度的干扰，这些控制好，角度性能更好了
留你qq，讨论讨论