等我430完成了再传我的，传别人的大家看看
mpu6050DMP.zip (1.24 MB, 下载次数: 681)

平衡车全套资料.zip (15.25 MB, 下载次数: 1298)

这个是430的MPU6050-DMP.zip (1.33 MB, 下载次数: 528)












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用了6050，我得说明几点，，一 ，关于姿态角解算，你可以卡尔曼，也可以直接算i四元数再结算，其中区别请看源程序，
二、dmp、dmp很简单、但是、需要具有iic的 接口 、能懂吗？ 需要有推挽输出能力的iic接口、不是模拟iic、我被这个气死了 ！！！！！！！！！！！！！！
三、我懒得去整理  、直接打包上传的三个文件  有点乱、时间紧迫也没有去美化、你们可以看到我的这三种用法、如果自己用时哪里有问题  、请注意分析源代码 的计算原理、强调一点、iic 没成功是因为 149没有iic 、对于这个我也是日了狗、我的设置是全部可以参考的、





卡尔曼重要设置已保留.zip (3.17 KB, 下载次数: 161)

dmp需要iic里面149错误的其他设置完全是对的.zip (143.94 KB, 下载次数: 391)

四元数算.zip (493.84 KB, 下载次数: 208)