stc12单片机处理mpu6050四元数算法问题 第二次发帖

2019-07-15 16:18发布

本帖最后由 泣血潜龙 于 2015-8-12 21:07 编辑

1.程序为对mpu6050原始数据进行四元数融合以求姿态    翻转角俯仰角偏航角,所有用到的变量皆为浮点数

2.前三张图片为四元数处理部分函数,最后一张为串口打印截图,其中的所有的数据为浮点打印
3.但是浮点打印中的 roll(翻转角)pitch(俯仰角)yaw(偏航角),打印总是出现-INF,NaN的乱码。
4.浮点数运算在51中很坑爹吗?
程序截图1.png 程序截图2.png 程序截图3.png 串口截图.png

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7条回答
北京烤鸭
1楼-- · 2019-07-15 17:32
放个代码上来
001.jpg
四元数姿态更新方法(公示版).zip (2.1 KB, 下载次数: 86)
lancy
2楼-- · 2019-07-15 23:08
谈一谈 MPU6050 姿态融合 http://bbs.elecfans.com/jishu_488173_1_1.html
流水2014
3楼-- · 2019-07-16 00:16
 精彩回答 2  元偷偷看……
流水2014
4楼-- · 2019-07-16 03:59
加油{:4_96:}{:4_96:}{:4_96:}
wj7106
5楼-- · 2019-07-16 08:55
一直弄不好,谢谢分享,试看看了
木森林的年轮
6楼-- · 2019-07-16 13:41
从回复中 找到了答案

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