51单片机

我写了mpu6050的驱动程序，可是无法正常运行，望大神解答!!!

2019-07-15 18:08发布

站内问答 / 51单片机
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单片机我用的是stc15f2k60s2，以下是程序：

  1. 这是主函数:
  2. #include "stc15f2k60s2.H"       
  3. #include "math.h"    //Keil library  
  4. #include "stdio.h"   //Keil library       
  5. #include "intrins.h"
  6. #include "mpu9150.h"

  8. /*********************************/
  9. //存放结果字符串
  10. unsigned char Data[17];
  11. /*********************************/

  13. void Delay(unsigned int q);
  14. int GetData(add);
  15. void Uart1_SendString(unsigned char *PBuf);
  16. void Uart1_Init(void);
  17. void MPU9150_Init(void);
  18. void OUT_put(int value);
  19. void INT_CHAR(unsigned char *PBuf,int value);

  21. //mpu9150***
  22. unsigned char I2C_ReadReg(unsigned char add);
  23. void I2C_WriteReg(unsigned char add,unsigned char dat);
  24. unsigned char I2C_RecvByte(void);
  25. bit I2C_SendByte(unsigned char dat);
  26. bit I2C_RecvACK();
  27. void I2C_SendACK(bit ack);
  28. void I2C_Stop(void);
  29. void I2C_Start(void);
  30. void Delay5us();



  34. void main(void)
  35. {
  36.    Delay(500);
  37.    Uart1_Init();
  38.    MPU9150_Init();
  39.    Delay(150);
  40.    while(1)
  41.    {
  42.       OUT_put(GetData(ACCEL_XOUT_H));
  43.       Uart1_SendString("aa");
  44.       OUT_put(GetData(ACCEL_YOUT_H));
  45.       Uart1_SendString("bb");
  46.       OUT_put(GetData(ACCEL_ZOUT_H));
  47.       Uart1_SendString("cc");

  49.       OUT_put(GetData(GYRO_XOUT_H));
  50.       Uart1_SendString("dd");
  51.       OUT_put(GetData(GYRO_YOUT_H));
  52.       Uart1_SendString("ee");
  53.       OUT_put(GetData(GYRO_ZOUT_H));
  54.       Uart1_SendString("ff");
  55.       OUT_put(I2C_ReadReg(WHO_AM_I));
  56.       Delay(500);
  57.    }
  58. }
  59. //*************mpu9150初始化************
  60. void MPU9150_Init(void)
  61. {
  62.    I2C_WriteReg(PWR_MGMT_1,0x00);
  63.    I2C_WriteReg(SMPLRT_DIV,0x07);
  64.    I2C_WriteReg(CONFIG,0x06);
  65.    I2C_WriteReg(GYRO_CONFIG,0x18);
  66.    I2C_WriteReg(ACCEL_CONFIG,0x01);

  68. }

  70. /*******************延时*********************/
  71. void Delay(unsigned int q)   //误差 -0.005353009259us
  72. {
  73.     for(;q>0;q--);
  74.     _nop_();  //if Keil,require use intrins.h
  75. }

  77. /***********************************************
  78. *函数名称：Uart1_SendChar
  79. *功    能：串口1发送单个字符函数
  80. *入口参数：Udat：欲发送的数据
  81. *返 回 值：无       
  82. *备    注：无
  83. ************************************************/
  84. void Uart1_SendChar(unsigned char Udat)
  85. {
  86.         SBUF=Udat;                //将数据放入发送缓冲区
  87.         while(!ti);                //等待发送完成
  88.     TI=0;                     //清零TI               
  89. }
  90. /***********************************************
  91. *函数名称：Uart_SendString
  92. *功    能：串口发送字符串函数
  93. *入口参数：*PBuf：指向字符串的指针            
  94. *返 回 值：无       
  95. *备    注：无
  96. ************************************************/
  97. void Uart1_SendString(unsigned char *PBuf)
  98. {
  99.     while(*PBuf!='')             //未到字符串末尾
  100.     {
  101.                     Uart1_SendChar(*PBuf);//发送数据
  102.                   PBuf++;                                  //移动指针
  103.     }
  104. }

  106. /*************读取数据***********************/
  107. int GetData(add)
  108. {
  109.    unsigned char H,L,T;
  110.    H=I2C_ReadReg(add);
  111.    L=I2C_ReadReg(add+1);
  112.    T=H+L;
  113.    return T;
  114. }
  115. /***********************************************
  116. 函数名称：Uart1_Init
  117. 功    能：串口1初始化函数
  118. 入口参数：无
  119. 返 回 值：无       
  120. 备    注：STC15F2K60S2单片机串口1
  121.           可以选择定时器1或者定时器2作为波特率发生器
  122. ************************************************/
  123. void Uart1_Init(void)
  124. {
  125.         SCON=0x50;      //0101 0000 模式1: 1 位起始位; 8 位数据;  1 位停止位;允许接收
  126.         T2L=0xe8;                //波特率9600  11.0592MHz       
  127.         T2H=0xff;
  128.         AUXR |=0x11;        //串口选择定时器2作为波特率发生器,并且启动定时器       
  129. }
  130. /****************输出处理*******************/

  132. void OUT_put(int value)
  133. {
  134.    INT_CHAR(Data,value);
  135.    Uart1_SendString(Data);      
  136. }

  138. /****************int转char***********************/
  139. void INT_CHAR(unsigned char *Data,value)
  140. {
  141.    if(value<0)
  142.    {
  143.       value=-value;
  144.       *Data='-';
  145.    }
  146.    else
  147.    {
  148.    *Data=' ';
  149.    }
  150.    *++Data  = value/1000000000000000+0x30;
  151.    value    = value%1000000000000000;

  153.    *++Data  = value/100000000000000+0x30;
  154.    value    = value%100000000000000;

  156.    *++Data  = value/10000000000000+0x30;
  157.    value    = value%10000000000000;

  159.    *++Data  = value/1000000000000+0x30;
  160.    value    = value%1000000000000;

  162.    *++Data  = value/100000000000+0x30;
  163.    value    = value%100000000000;

  165.    *++Data  = value/10000000000+0x30;
  166.    value    = value%10000000000;

  168.    *++Data  = value/1000000000+0x30;
  169.    value    = value%1000000000;

  171.    *++Data  = value/100000000+0x30;
  172.    value    = value%100000000;     

  174.    *++Data  = value/10000000+0x30;
  175.    value    = value%10000000;

  177.    *++Data  = value/1000000+0x30;
  178.    value    = value%1000000;

  180.    *++Data  = value/100000+0x30;
  181.    value    = value%100000;

  183.    *++Data  = value/10000+0x30;
  184.    value    = value%10000;

  186.    *++Data  = value/1000+0x30;
  187.    value    = value%1000;

  189.    *++Data  = value/100+0x30;
  190.    value    = value%100;

  192.    *++Data  = value/10+0x30;
  193.    value    = value%10;

  195.    *++Data  = value+0x30;
  196.    value    = value;            
  197. }

  199. #ifndef __mpu9150_h__
  200. #define        __mpu9150_h__

  202. #include "stc15f2k60s2.h"


  205. //****************************************
  206. // 定义51单片机端口
  207. //****************************************
  208. sbit    SCL=P1^0;                        //IIC时钟引脚定义
  209. sbit    SDA=P1^1;                        //IIC数据引脚定义
  210. //****************************************
  211. // 定义MPU6050内部地址
  212. //****************************************
  213. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
  214. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
  215. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
  216. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
  217. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  218. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  219. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  220. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  221. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  222. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  223. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  224. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  225. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  226. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
  227. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  228. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  229. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  230. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  231. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
  232. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
  233. #define        SlaveAddress        0xd0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取




  238. #endif
  239. #include <mpu9150.h>       
  240. #include <stc15f2k60s2.H>
  241. #include <INTRINS.H>
  242. #include <mpu9150.h>
  243. typedef unsigned char  uchar;
  244. typedef unsigned short ushort;
  245. typedef unsigned int   uint;



  249. //**************************************
  250. //延时5微秒(STC90C52RC@12M)
  251. //不同的工作环境,需要调整此函数
  252. //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
  253. //**************************************
  254. void Delay5us()
  255. {
  256.     unsigned char a,b;
  257.     for(b=3;b>0;b--)
  258.         for(a=2;a>0;a--);
  259.     _nop_();  //if Keil,require use intrins.h
  260. }
  261. //**************************************
  262. //I2C起始信号
  263. //**************************************
  264. void I2C_Start(void)
  265. {
  266.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  267.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  268.     Delay5us();                 //延时
  269.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  270.     Delay5us();                 //延时
  271.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  272.     Delay5us();                 //延时
  273. }
  274. //**************************************
  275. //I2C停止信号
  276. //**************************************
  277. void I2C_Stop(void)
  278. {
  279.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  280.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  281.     Delay5us();                 //延时
  282.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  283.     Delay5us();                 //延时
  284. }
  285. //**************************************
  286. //I2C发送应答信号
  287. //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  288. //**************************************
  289. void I2C_SendACK(bit ack)
  290. {
  291.     SDA = ack;                  //写应答信号
  292.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  293.     Delay5us();                 //延时
  294.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  295.     Delay5us();                 //延时
  296. }
  297. //**************************************
  298. //I2C接收应答信号
  299. //**************************************
  300. bit I2C_RecvACK()
  301. {
  302.         bit ack;
  303.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  304.     Delay5us();                 //延时
  305.     ack = SDA;                   //读应答信号
  306.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  307.     Delay5us();                 //延时
  308.     return ack;
  309. }
  310. //**************************************
  311. //向I2C总线发送一个字节数据
  312. //**************************************
  313. bit I2C_SendByte(uchar dat)
  314. {
  315.     uchar i;

  317.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  318.     {
  319.                 if( (dat&0x80)==0x80 )        //先发送高字节
  320.                  {
  321.                            SDA = 1;
  322.                  }
  323.                  else
  324.                  {
  325.                            SDA = 0;
  326.                  }
  327.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
  328.         SCL = 1;         //拉高时钟线
  329.         Delay5us();      //延时
  330.         SCL = 0;         //拉低时钟线
  331.         Delay5us();      //延时
  332.     }   
  333.     return I2C_RecvACK();
  334. }
  335. //**************************************
  336. //向I2C总线接收一个字节数据
  337. //**************************************
  338. unsigned char I2C_RecvByte(void)
  339. {
  340.     unsigned char i;
  341.     unsigned char dat = 0;

  343.       SDA=1;                            

  345.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  346.     {
  347.         dat <<= 1;
  348.         SCL=1;               //拉高时钟线
  349.         Delay5us();      //延时
  350.         dat |= SDA;   //读数据
  351.         SCL=0;         //拉低时钟线
  352.         Delay5us();      //延时
  353.     }
  354.     return dat;
  355. }

  357. /************写mpu9150寄存器************************/


  360. void I2C_WriteReg(unsigned char add,unsigned char dat)
  361. {
  362.     I2C_Start();                            //起始信号
  363.     I2C_SendByte(SlaveAddress);          //发送设备地址+写信号
  364.     I2C_SendByte(add);                           //发送寄存器地址
  365.            I2C_SendByte(dat);                                //发送寄存器数据
  366.     I2C_Stop();                             //停止信号
  367. }

  369. /************读mpu9150寄存器********************/
  370. unsigned char I2C_ReadReg(unsigned char add)
  371. {
  372.         unsigned char dat;
  373.     I2C_Start();                            //起始信号
  374.     I2C_SendByte(SlaveAddress);  //发送设备地址+写信号
  375.     I2C_SendByte(add);                           //发送寄存器地址
  376.     I2C_Start();                            //起始信号
  377.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号

  379.         dat=I2C_RecvByte();                                //接收数据

  381.         I2C_SendACK(1);                         //最后一个数据需要NAK
  382.     I2C_Stop();                             //停止信号
  383.         return dat;
  384. }
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3条回答
gewas
1楼-- · 2019-07-15 21:55
 精彩回答 2  元偷偷看……
信守e
2楼-- · 2019-07-16 00:26
LZ流芳万世，继续造福坛友吧！谢谢了
157442843
3楼-- · 2019-07-16 00:41
138./****************int转char***********************/

139.void INT_CHAR(unsigned char *Data,value)

140.{

141.   if(value<0)

142.   {

143.      value=-value;

144.      *Data='-';

145.   }

146.   else

147.   {

148.   *Data=' ';

149.   }

150.   *++Data  = value/1000000000000000+0x30;  //value是什么类型虹呀！我还没用个这么大的数呢！

151.   value    = value%1000000000000000;

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