大神来看看我写的这个直流有刷电机双闭环控制代码对不对

2019-03-24 09:13发布

站内问答 / TI MCU
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本帖最后由 张锋 于 2016-7-4 09:11 编辑
  1. #include "DSP28x_Project.h"
  2. #include "IQmathLib.h"                                //IQmath头文件
  3. #include "pid_reg3.h"                                  //PID运算头文件
  4. #include "Example_posspeed.h"                //速度检测头文件

  6. /*函数声明*/
  7. void InitPwm1(void);
  8. __interrupt void Epwm1Int_isr(void);
  9. __interrupt void CPU_Timer0_isr();
  10. void Adc_Config(void);

  12. #define EPWM1_DB 180                                        //死区时间 2us,180/90M

  14. PIDREG3 pid_i = PIDREG3_DEFAULTS;                //电流环PI
  15. PIDREG3 pid_spd = PIDREG3_DEFAULTS;                //速度环PI

  17. POSSPEED qep_posspeed=POSSPEED_DEFAULTS;        //测速模块，初始化一些参数

  19. _iq spd = _IQ(0.0);

  21. _iq Ifb = _IQ(0.0);                                                //电流反馈值
  22. _iq Iref;                                                                //电流给定值

  24. _iq Spdfb = _IQ(0.0);                                        //速度反馈值
  25. _iq Spdref;                                                                //速度给定值
  26. _iq Duty = _IQ(0.0);                                        //占空比

  28. Uint32 IsrCount = 0;                                        //中断计数

  30. int main(void)
  31. {
  32.         InitSysCtrl();                                                //初始化系统系统时钟,包括：PLL（90M）, 看门狗时钟, 外设时钟的控制;
  33.         DINT;                                                                //关总中断
  34.         InitEPwm1Gpio();                                        //初始化PWM-Gpio
  35.         InitEQep1Gpio();                                        //初始化EQEP-Gpio
  36.         InitCpuTimers();                                        //初始化Timer,用于速度环

  38.         InitPieCtrl();                                                //初始化PIE模块
  39.         IER = 0X0000;                                                //关闭CPU中断
  40.         IFR = 0X0000;                                                //清除全部的CPU中断标志
  41.         InitPieVectTable();                                        //初始化中断向量表
  42. //中断入口选择
  43.         EALLOW;
  44.         PieVectTable.EPWM1_INT = &Epwm1Int_isr;
  45.         PieVectTable.TINT0 = &CPU_Timer0_isr;
  46.         EDIS;
  47. //关闭PWM时钟
  48.         EALLOW;
  49.         SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;
  50.         EDIS;

  52.         InitPwm1();                                                        //初始化Pwm1，电流环20k,50us
  53.         InitAdc();                                                        //初始化ADC,20k,由PWM触发
  54.         ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 90, 2000);    //速度环 2ms
  55.         StopCpuTimer0();                                        //关闭Timer0
  56. //开启PWM时钟
  57.         EALLOW;
  58.         SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1;
  59.         EDIS;

  61.         IER |= M_INT1;
  62.         IER |= M_INT3;

  64.         PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;                //使能PIE级TIMER0中断
  65.         PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1 = 1;                //使能PIE级PWM1中断

  67.         Adc_Config();                                                        //配置ADC

  69.         qep_posspeed.init(&qep_posspeed);                //Eqep初始化

  71. //PID参数设定
  72. //初始化电流环PI参数
  73.         pid_i.Kp = _IQ(0.3);
  74.         pid_i.Ki = _IQ(0.0001);
  75.         pid_i.Kd = _IQ(0.0);
  76.         pid_i.Kc = _IQ(0);
  77.         pid_i.OutMax = _IQ(0.499);
  78.         pid_i.OutMin = _IQ(-0.499);
  79.         Iref = _IQ(0.2);
  80. //初始化速度环PI参数
  81.         pid_spd.Kp = _IQ(0.1);
  82.         pid_spd.Ki = _IQ(0.001);
  83.         pid_spd.Kd = _IQ(0.0);
  84.         pid_spd.Kc = _IQ(0);
  85.         pid_spd.OutMax = _IQ(0.99);
  86.         pid_spd.OutMin = _IQ(-0.99);
  87.         Spdref = _IQ(0.5);

  89.         StartCpuTimer0();                                //开启Timer0

  91.         EINT;                                                        //使能总中断
  92.         ERTM;                                                        //使能全局实时中断
  93.         while (1)
  94.         {
  95.                 ;
  96.         }
  97. }
  98. //================================================
  99. //函 数 名：                CPU_Timer0_isr
  100. //函数功能说明：                速度环的运算
  101. //调用函数：                        qep_posspeed.calc();   M法测速
  102. //                                        PID_MACRO();        PID运算
  103. //访问的表：                        无
  104. //输入参数：                         无
  105. //返 回 值：                        无
  106. //涉及的全局变量：        CpuTimer0.InterruptCount  TImer0中断计数
  107. //                                        Iref 速度环输出传送给电流环给定，范围-1～+1，Q24
  108. //修改记录：
  109. //================================================
  110. __interrupt void CPU_Timer0_isr()
  111. {
  112.         CpuTimer0.InterruptCount++;                                        //中断计数

  114. /*速度环*/
  115.         qep_posspeed.calc(&qep_posspeed);//M法测速，最终速度为  qep_posspeed.SpeedRpm_fr globalQ

  117.         spd = qep_posspeed.Speed_fr;    //速度，globalQ,标幺值

  119.         pid_spd.Fdb = spd;                                //速度反馈
  120.         pid_spd.Ref = Spdref;                        //速度给定
  121.         PID_MACRO(pid_spd);

  123.         Iref = pid_spd.Out;

  125.         PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;                        //PIE中断回应
  126. }
  127. //================================================
  128. //函 数 名：                Epwm1Int_isr
  129. //函数功能说明：                电流环运算
  130. //调用函数：                        PID_MACRO();  PID运算
  131. //访问的表：                        无
  132. //输入参数：                         无
  133. //返 回 值：                        无
  134. //涉及的全局变量：        IsrCount  PWM1中断计数
  135. //                                        Ifb        电流采样值，范围-1～1，Q24
  136. //修改记录：
  137. //================================================
  138. __interrupt void Epwm1Int_isr()
  139. {
  140.         Uint32 temp;
  141.         IsrCount++;                                                //中断计数

  143. /*电流环*/
  144.         temp = AdcResult.ADCRESULT1;        //电流值
  145. //        Ifb = ((AdcResult.ADCRESULT1<<12) - _IQ(0.5))<<1;                //电流采样值为 （-0.5～0.5）*2 变为 -1～+1
  146. //        Ifb = _IQdiv(_IQmpy(_IQ(3.3),_IQdiv(temp,4096)),_IQ(2));//
  147.         Ifb = ((temp<<12) - _IQ(0.5))<<1;                //电流采样值为 （-0.5～0.5）*2 变为 -1～+1

  149.         pid_i.Fdb = Ifb;
  150.         pid_i.Ref = Iref;
  151.         PID_MACRO(pid_i);
  152.         Duty = pid_i.Out;

  154.         EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = (4500*(Duty+_IQ(0.5)))>>24;

  156.         EPwm1Regs.ETCLR.bit.INT = 1;                                //清除中断标志
  157.         PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3;                //PIE中断回应
  158. }

  160. //================================================
  161. //函 数 名：                InitPwm1
  162. //函数功能说明：                PWM1模块初始化，设定周期为TBPRD=4500，对应20kHz,
  163. //                                        以及死区设置，死区时间EPWM1_DB=2us
  164. //                                        PWM1中断设置，中断频率=PWM频率
  165. //调用函数：                        无
  166. //访问的表：                        无
  167. //输入参数：                         无
  168. //返 回 值：                        无
  169. //涉及的全局变量：        无
  170. //修改记录：
  171. //================================================
  172. void InitPwm1(void)
  173. {
  174.         EPwm1Regs.TBPRD = 4500;                        //周期，频率20k = 90000/4500
  175.         EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0x0000;
  176.         EPwm1Regs.TBCTR = 0x0000;

  178.         EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; //增计数
  179.         EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;
  180.         EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1;       //不分频，
  181.         EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;

  183.         EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
  184.         EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
  185.         EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
  186.         EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;

  188.         EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 2250;                                //50%

  190.         //动作设置
  191.         EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;                                //复位
  192.         EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET;                                        //置位

  194.         EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAD = AQ_SET;                                //置位
  195.         EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR;                        //复位

  197.         //死区设置
  198.         EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE;
  199.         EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HIC;
  200.         EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBA_ALL;
  201.         EPwm1Regs.DBRED = EPWM1_DB;
  202.         EPwm1Regs.DBFED = EPWM1_DB;

  204.         //Pwm中断设置
  205.         EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;     //计数器 = 0 时触发中断
  206.         EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;                //使能中断
  207.         EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST;           //每次都触发中断
  208. }
  209. //================================================
  210. //函 数 名：                Adc_Config
  211. //函数功能说明：                ADC模块设置
  212. //                                        ADCSOC0   对应通道   ADCINA0
  213. //                                        ADCSOC1   对应通道   ADCINA0
  214. //                                PWM1触发ADC，即ADC采样频率20k
  215. //调用函数：                        无
  216. //访问的表：                        无
  217. //输入参数：                         无
  218. //返 回 值：                        无
  219. //涉及的全局变量：        无
  220. //修改记录：
  221. //================================================
  222. //pwm触发ADC
  223. void Adc_Config(void)
  224. {
  225.         EALLOW;

  227.         AdcRegs.ADCSOC0CTL.bit.CHSEL         = 0;        //ADCSOC0   对应通道   ADCINA0
  228.         AdcRegs.ADCSOC1CTL.bit.CHSEL         = 0;        //ADCSOC1   对应通道   ADCINA0

  230.         AdcRegs.ADCSOC0CTL.bit.TRIGSEL         = 5;        //PWM1触发SOC0
  231.         AdcRegs.ADCSOC1CTL.bit.TRIGSEL         = 5;        //PWM1触发SOC1

  233.         AdcRegs.ADCSOC0CTL.bit.ACQPS         = 6;        //采样保持7个周期
  234.         AdcRegs.ADCSOC1CTL.bit.ACQPS         = 6;        //采样保持7个周期

  236.         EDIS;

  238.         // 触发adc采样
  239.     /* Set up Event Trigger with CNT_zero enable for Time-base of EPWM1 */
  240.     EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1;     /* Enable SOCA */
  241.     EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 1;    /* Enable CNT_zero event for SOCA */
  242.     EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1;     /* Generate SOCA on the 1st event */
  243.         EPwm1Regs.ETCLR.bit.SOCA = 1;       /* Clear SOCA flag */
  244. }

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1条回答
bkn1860
1楼-- · 2019-03-24 13:08
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